紅外避障模塊

模塊原理圖：

電路分析如下：

LM393電壓比較器的功能:比較兩個電壓的大小(用輸出電壓的高低表示兩個輸入電壓的大小關系):
當+輸入端電壓高于-輸入端時，電壓比較器輸出高電平；
當+輸入端電壓低于-輸入端時，電壓比較器輸出低電平。

VR1是一個電位器，我們通過調整電位器VR1給 LM393電壓比較器 的 1（-）腳提供一個閾值電壓，這個電壓值的大小可以根據實際情況來調試確定。而紅外對管（發射管與接收管）（發光二極管與光敏三級管結合，構成光耦合器）。

發射管先發送紅外信號，光敏三極管收到物體反射回來的紅外光（信號）的時候，會產生電流，并且隨著紅外光的從弱變強，電流會從小變大。

1）當沒有接收到紅外光或者說紅外光很弱的時候，光敏三極管截止，2（+）腳的電壓就會接近 VCC，如果 2（+）腳比 1（-）腳的電壓高的話，通過 LM393 比較器后，接收檢測引腳D0輸出一個高電平，使指示燈熄滅。

2）當收到的紅外光較強的時候，光敏三級管會導通，隨著光強變大，電流變大，2（+）腳的電壓值等于 VCC-I*R(10k)，電壓就會越來越小，當小到一定程度，比 1（-）腳的電壓還小的時候，通過 LM393 比較器后，接收檢測引腳就會變為低電平，使指示燈點亮。

總結：有障礙物–>低電平；無障礙物–>高電平。

有障礙物–>低電平–>左右電機反向轉動，小車后退(不能直線后退，否則可能會陷入后退前進的死循環)；無障礙物–>高電平–>左右電機正向轉動，小車前進。

發射管先發送紅外信號，紅外信號會隨著傳送距離的加大逐漸衰減，如果遇到障礙物，就會形成紅外反射。當反射回來的信號比較弱時，接收檢測引腳輸出高電平，說明障礙物比較遠；當反射回來的信號比較強，接收檢測引腳輸出低電平，說明障礙物比較近了。

紅外循跡模塊

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模塊原理圖：

電路分析: 以第一路為例。主控板上的LM339電壓比較器比較紅外對管第一路中的兩個引腳((IN1+)、(IN1-))電壓輸出電平OUT1。其中(IN1+)為探頭輸出的電壓、(IN1- )為電位器調節的電壓輸入端。

VR1是一個電位器，我們通過調整主控板上的電位器VR1給 LM393電壓比較器 的 （IN1-）腳提供一個閾值電壓，這個電壓值的大小可以根據實際情況來調試確定。當 (IN1-)電壓>(IN1+)電壓時，對應的 OUT1 輸出的電平電壓接近 0v，此時，主控板對應的 LED 燈會點亮；當(IN1-)電壓<(IN1+)電壓時，對應的OUT1 輸出的電平電壓接接近 5v,此時 ，主控板 對應的 LED 燈會熄滅。

1）當沒有接收到紅外光或者說紅外光很弱的時候，D5光敏二極管截止，（IN1+）腳的電壓就會接近 VCC，如果 5(IN1+)腳電壓比4 (IN1-)腳電壓高的話，通過 LM393 比較器后，主控板輸出引腳OUT1輸出一個高電平，使指示燈熄滅。

2）當收到的紅外光較強的時候，光敏二級管會導通，隨著光強變大，電流變大，5(IN1+)腳的電壓就會等于 VCC-I*R5，電壓就會越來越小，當小到一定程度，比 4(IN1-)腳的電壓還小的時候，通過 LM393 比較器后，主控板輸出引腳OUT1輸出一個低電平，使指示燈點亮。

總結：黑色吸收紅外光–>紅外光弱–>輸出高電平，白色反射紅外光–>紅外光強–>輸出低電平

D1紅外發射管不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，D5紅外接收管一直處于關斷狀態，此時模塊的 TTL 輸出端為高電平，相應指示二極管一直處于熄滅狀態；當被檢測物體出現在檢測范圍內時，紅外線被反射回來且強度足夠大，紅外接收管導通，此時模塊的 TTL 輸出端為低電平，指示二極管被點亮。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的红外循迹与避障原理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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