ROS小乌龟turtlesim详解
turtlesim 小烏龜模擬
小烏龜的啟動
在安裝完ROS之后，就可以啟動小烏龜了，打開一個終端。
1. 首先要打開ROS服務
roscore
2. 打開一個新終端，打開小烏龜
rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打開一個新終端，通過鍵盤控制小烏龜，這個終端窗口必須置頂才能鍵盤控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
會出現如下結果，此時就可以通過鍵盤的前后左右來控制小烏龜的平面運動了。
Reading from keyboard
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Use arrow keys to move the turtle.
給小烏龜的運動控制節點發布消息
首先通過ctrl+C 命令，關閉鍵盤控制終端的節點
輸入話題列表查看指令
rostopic list
可以看到當前有如下5個節點，其中/turtle1/cmd_vel 是控制小烏龜運動的節點
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
通過rostopic pub命令，給指定的話題發布消息
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0”
/turtle1/cmd_vel為話題，geometry_msgs/Twist 為數據類型。linear為線速度，angular為角速度，單位是m/s 和 rad/s.
線速度linear，x是前后，y是左右，z是上下。角速度angular，x是沿X軸逆時針轉動，y是沿y軸逆時針轉動，z是沿Z軸逆時針轉動。
例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小烏龜沿X軸做直線運動。
例如：”linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小烏龜沿Z軸原地轉動
例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0” 小烏龜邊向前，邊自傳，速度合成后，軌跡是一個圓。
通過rqt圖形化工具給話題發布消息
rqt
同時打開兩個小烏龜
如何打開第二個烏龜呢？首先我們列出所有當前的ros service
rosservice list
會出現以下內容
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
用到spawn命令再生一個小烏龜，當出現/spawn 后一直按tab鍵會補全，然后回車，會自動生成一個按數字順序命名的小烏龜
rosservice call /spawn “x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: ””
name: “turtle2”（回車后自動生成的名字）
總結
以上是生活随笔為你收集整理的ROS小乌龟turtlesim详解的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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