準備

在之前的文章中完成了ROS的安裝并且啟用了小烏龜。鏈接如下：

https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105290198

這次同樣先啟用小烏龜，先roscore啟用ros master，之后再開一個terminal輸入rosrun turtlesim turtlesim_node啟用小烏龜，再開一個terminal輸入rosrun turtlesim turtle_teleop_key啟用鍵盤控制。

格式 rosrun 功能包 節點 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如圖

分析

關于roscore

通過上面的代碼，可以啟用turtlesim里面的兩個節點。首先先看下roscore 的terminal，之前僅是啟用ros master但是沒有去分析terminal里面的信息的含義。打印的信息基本上是版本信息。其中有比較重要的信息，如圖，有個http，由于ROS是分布式的，因此ros master可能存在于任一主機中，因此需要標記下。ROS分布式的優點就是可以使得不同的功能模塊在不同的主機上面運行，可以節省計算資源，提高效率等。

關于計算圖和節點

用rqt_graph查看一下計算圖，可以看到有兩個節點。圖中兩種輸入方式皆可。

找一個terminal輸入以下信息（此時已經把計算圖關掉了）

rosnode list rostopic list

跟之前的計算圖對比，可以注意到兩個橢圓內的是節點，箭頭上的是topic名稱。
重新打開計算圖，如果在rqt_graph里面把debug的√取消，那么效果如下，可以發現多出了點奇怪的東西。
此時上圖terminal打印出的/rosout就出現了。其實這幾個多出來的也不需要關注。/rosout是必然存在的一個節點，從名字可以看出這節點關乎輸出，是一個管理日志信息的節點，每個節點都可以通過/rosout的話題將信息傳到/rosout節點。

另一個gui的節點是因為rqt_graph的存在，打開一個新的terminal驗證，輸入rosnode list，結果如下

可以用以下命令查看節點信息

rosnode info 節點名

關于turtlesim

再看烏龜，這個turtlesim 對應的文件是在哪？里面的節點有哪些？之前安裝完ROS的時候說過它的位置。點：計算機-opt-ros。

進去之后可以看到很多文件夾和腳本，注意到有setup.bash，之前安裝和配置的時候有用到。

其中后面三個文件夾是最重要的，include類似于C語言里面的include，里面存的頭文件，lib存一些包，里面有節點（可執行文件）和Python文件等，比如這里的turtlesim，運行節點就可以啟用相應的功能包里面的功能。

這里就可以看到有之前調用的turtlesim_node 和 turtle_teleop_key，同理，可以驗證下其他的節點，比如draw_square。（另一個不了解，有興趣的可以研究）

rosrun turtlesim draw_square

share里面可以看到很多的功能包，打開一看是有cmake 的配置文件和msg,srv的定義等等

打開images文件夾，可以看到好多的小烏龜logo，這就解釋了為什么每次調用烏龜節點出現的烏龜長得不一定一樣了。

關于turtle控制信息

通過以下命令實現監聽，打印出的信息是烏龜的運動信息，鍵盤控制時會有相應的數值變化

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

其他

發布話題、新增turtle的操作可以參考

https://www.cnblogs.com/chendeqiang/p/10190821.html

小海龜的坐標變換和RVIZ可視化可以參考

https://blog.csdn.net/sf9898/article/details/105350138

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS turtlesim小乌龟的使用与分析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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