安川机器人程序还原_安川机器人 程序示例
收集整理
頁腳內容
2
1??NOP
程序起始命令(空指令)
2??*cycle
注釋：循環運行
3??MOVJ?C00000?VJ=100.00????????????point
①：距對中臺大概
150mm
的位置
4??PULSE?OT#(68)?T=0.50
ＲＢ時間測量
point
１１
(
取出待機位置
)
5??*Loop1???????????????????????????abel
：
Loop1
6??JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON
JUMP
命令：循環停止指令
IN16
為
ON
則跳至
No.50?label
「
CYCLESTOP
」
7??JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON
JUMP
命令：可取出壓機
板件
IN18
為
ON
則跳至
No.8?label
「
Whipout
」
8??*Whip_out???????????????????????label
：
Whip_out?(
去取對中臺上的板件的工序)
9???PULSE?OT#(31)?T=1.00
脈沖信號(輸出指定時間：開始取出
OUT31
10??PULSE?OT#(16)?T=1.00
脈沖信號(輸出指定時間)
：吸取指令
OUT16?ON
11??MOVJ?C00001?VJ=100.00?????????point
②：
DF
對中臺吸取位置上(大概
50mm
上)
12??PULSE?OT#(57)?T=0.50??????????RB
時間測量
point2?(
吸取位置上)
13??MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1????point
③：
DF
對中臺上板件吸取位置
14??PULSE?OT#(58)?T=0.50??????????RB
時間測量
point3?(
吸取位置)
15??TIMER?T=0.05
定位精度提升的時間
16??WAIT?IN#(24)=ON
待輸入：吸取確認
ON
17??PULSE?OT#(59)?T=0.50??????????RB
時間測量
(
吸取完畢)
18
方
MOVJ?C00003?VJ=100.00
point
④：
DF
對中臺吸取位置上(Ｚ方向上升至與
point
①同樣位置
,
Ｘ方向稍微移至負
方
19??PULSE?OT#(60)?T=0.50???????????RB
時間測量
point4?(
吸取位置上)
20???TIMER?T=0.10
？定位精度提升的時間？
21???PULSE?OT#(27)?T=1.00
脈沖信號：取出完畢
OUT27
22???MOVJ?C00004?VJ=90.00????????point
⑤：
No.1
壓機投入待機位置
23???PULSE?OT#(61)?T=0.50????????RB
時間測量
point5?(
取出待機位置)
24???PULSE?OT#(62)?T=0.50????????RB
時間測量
point6?(
投入待機位置)
25???WAIT?IN#(22)=ON
待輸入：板件投入側壓機無異常
26???WAIT?IN#(21)=ON
待輸入：壓機投料允許
27???PULSE?OT#(32)?T=0.50
脈沖信號：投入開始
OUT32
28???PULSE?OT#(33)?T=1.00
脈沖信號：往投入壓機發出模具返回指令
OUT33
29???MOVJ?C00005?VJ=80.00??????point
⑥：投入軌跡時的
RB
手柄防振用的減速
30???MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4???point
⑦：板件釋放位置上
31???PULSE?OT#(63)?T=0.50???????RB
時間測量
point7?(
釋放位置上)
32??MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3??????????point
⑧：板件釋放位置
33???PULSE?OT#(64)?T=0.50??????????????????RB
時間測量
point8?(
釋放位置)
34???TIMER?T=0.10
定位精度提升的時間
35??PULSE?OT#(17)?T=1.00??????????????????OUT17
脈沖信號：釋放指令
36????WAIT?IN#(24)=OFF
待輸入：時間測量
point?OFF
37?????PULSE?OT#(65)?T=0.50?????????RB
時間測量
(釋放完了)
總結
以上是生活随笔為你收集整理的安川机器人程序还原_安川机器人 程序示例的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
- 上一篇： mybatis count返回null_
- 下一篇： 通达信版弘历软件指标_通达信弘历趋势王指