SICK LMS111激光雷達的使用https://blog.csdn.net/weixin_34146805/article/details/86126953https://blog.csdn.net/weixin_34146805/article/details/86126953

?[硬件]SICK LMS111激光掃描儀使用

SICK激光雷達LMS511數據提取與分析https://blog.csdn.net/gwqwyh/article/details/93848951https://blog.csdn.net/gwqwyh/article/details/93848951

SICK LMS200激光數據采集程序說明

激光雷達獲取的數據怎么建立三維點云圖?

https://wenku.baidu.com/view/7361f8fff61fb7360b4c65b4.html

激光雷達LMS111-10100調試經驗總結?

在電腦上通過網絡調試助手和LMS111建立網絡連接之后，即可按照如下流程，讓其傳回數據：

1、登錄

2、設置掃描頻率和分辨率

3、設置掃描數據內容

4、設置掃描數據輸出

5、存儲參數

本項目不需要該功能。（20170731YC）

6、注銷

注意：只有log out（注銷）之后，新設置的參數才會被激活。

7、要求掃描（數據輸出）

（注：為保證三維建模的實時性，優先選擇“連續輸出掃描的測量值”模式。20170731YC）

回傳數據解析：

?

SOPES采集到一個幀 [1]STX[2]sSN[3]LMDscandata[4]0[5]1[6]D74F1D[7]0[8]0[9]DB35[10]D857[11]70BBB79[12]70BE5D2[13]0[14]0[15]3F[16]0[17]0[18]2710[19]168[20]0 [21]1[22]DIST1[23]40000000[24]0000000[25]926C0[26]2710[27]17D[28]43D4[29]4184..........[148]12BD[149]0[150]0[151]0[152]0[153]0[154]0[155]0 [155]ETX

?

[1] STX數據幀的開始標志，ASCII=2

[2] sSN=連續測量，sRN=單次測量

[3] 固定字段LMDscandata

[4] 版本號，一般為0

[5] 設備號，一般為1

[6] 出廠序列號，每臺激光不同，一般為固定值

[7][8] 設備狀態， 0 0 正常，0 1 出錯，0 2 鏡面污染警告，0 4 見面污染錯誤

[9] 數據幀計數，激光每次發出一幀數據該值自動加1，取值范圍為0000h~FFFFh,達到最大值后又從0開始重新計數

[10] 掃描計數，激光每掃描一次該值就加1，取值范圍為0000h~FFFFh,達最大值后從0開始重新計數

[11] 掃描開始時間取值范圍為00000000h~FFFFFFFFh，時間單位是us

[12] 數據幀傳輸開始的時間，取值范圍00000000h~FFFFFFFFh

[13][14] 輸入狀態，0 0表示4路開關量輸入均在inactive狀態，即沒有輸入

[15][16] 輸出狀態，3F 0表示6路開關量輸出均在Active狀態

[17] 保留位，一般為0

[18] 掃描頻率，取值為：(1)9C4h-2500-25Hz (2)DACh-3500-35Hz (3)1388h-5000-50Hz (4) D4Ch-7500-75Hz (5) 2710h-10000-100Hz

[19] 測量頻率，取值范圍為0~540h

[20] 編碼器，0=無，1=有編碼器輸出

[21] 16位輸出通道，取值為1~5表示從哪個編號的通道輸出

[22] 回波DIST1~DIST5，看返回能量取自哪個層

[23]比例因子，3F80000h-1或40000000-2。這個是很重要的，如果是40000000則表示得到的距離值是實際距離X2得到的。

[23] 固定值，0000000（可作標志位）

[25] 開始掃描角度，-50000~1850000,即-5°~185° 在數據幀中以補碼表示，927C0h=600000，也就是60°

[26] 掃描步寬（分辨率），683h-1667-0.1667°至2710h-10000-1°

[27] 測量數據個數，0h-0至475h-1141之間，此處17D即381個點，返回測量距離值有381個點。即編號28~408一共381個數據都是測量距離值

[28]~[408] 測量值，單位mm。這時候就要注意比例因子[23]是否為2

[408]~[413] 一般都為0

[414] ETX 幀結束標志，ASCII=3

private void button2_Click(object sender, EventArgs e){string s = File.ReadAllText("d:\\123.txt");var ss = s.Split('@');for (int j = 1; j < ss.Count(); j++){string s1 = "";string s2 = "";var data = ss[j].Split(' ');int factors = 1;if (data[21] == "40000000")factors = 2;var startangle = Convert.ToInt32(data[23], 16) / 10000;// '''角度分辨率'''double ang = Convert.ToInt32(data[24], 16);double anglestep = ang / 10000;// '''數據總量'''int datanum = Convert.ToInt32(data[25], 16);PointF[] pts = new PointF[datanum];s1 += "數據總量：" + datanum+"\t\n"+"起始角度："+startangle+"\t\n"+"角度分辨率："+anglestep+"\t\n"+"數據內容：\t\n";s2 += "數據總量：" + datanum + "\t\n" + "起始角度：" + startangle + "\t\n" + "角度分辨率：" + anglestep + "\t\n" + "數據內容：\t\n"; ;for (int i = 0; i < datanum; i++){var dd = Convert.ToInt32(data[26 + i], 16);s1 +=dd.ToString()+ " ";double x = Convert.ToInt32(data[26 + i], 16) * factors * Math.Cos((startangle + i * anglestep) / 180 * Math.PI) / 1000;double y = Convert.ToInt32(data[26 + i], 16) * factors * Math.Sin((startangle + i * anglestep) / 180 * Math.PI) / 1000;s2 += x+" "+y+"\t\n";pts[i].X = (float)x * 100;pts[i].Y = (float)y * 100;}richTextBox1.AppendText(s1+"\t\n");richTextBox2.AppendText(s2 + "\t\n");}}

?@ LMDscandata 1 1 10932C9 0 0 FCF7 FCFA 9D8BFAEF 9D8C5810 0 0 7 0 0 1388 168 0 1 DIST1 3F800000 00000000 FFF92230 1388 21D 3 887 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 70C 703 6E4 6DB 6DA 6C4 6CC 6B5 6B8 6AC 69A 6B6 68C 69F 68C 696 692 676 672 673 66C 65F 65A 673 660 64A 653 65F 652 656 647 642 631 63C 64B 63A 62D 62A 643 638 633 620 616 621 611 62F 632 616 615 610 618 60C 628 609 613 614 61A 614 62A 613 625 611 614 611 623 61D 627 5FE 5F9 5FE 603 605 5DD 5B1 5AD 5AB 5BD 5C0 5C0 5C8 5C9 5CE 5CA 5C7 5D1 5E3 5D8 5D7 5E2 5E4 5FA 5E5 5F7 5ED 5F2 5F9 5FA 616 608 60D 622 62A 61F 628 636 648 643 63F 644 64D 65D 66F 677 670 67F 688 698 68F 69A 6AA 6AF 6C3 6C3 6EF 6E6 6DA 714 6F4 723 71F 729 738 74C 76D 77D 76F 76D 796 799 7B0 7C7 7D7 7DE 809 818 81E 832 83C 850 878 887 88F 8AB 8CA 8D4 8D8 902 909 8F6 8D8 8D3 8BD 8A4 8A5 880 874 86A 861 83C 836 824 825 81B 7F6 7EC 7F3 7D5 7CE 7B0 7A0 79B 78A 77F 771 75F 75C 75B 74B 748 73F 728 727 724 719 70D 700 70B 70A 708 6E3 6CA 6D9 6E5 6C7 6CA 6BB 6B0 6B9 6B1 68B 689 6A7 69A 682 6A1 686 675 67A 68E 660 660 65A 66C 660 65A 65D 660 659 662 655 651 64A 645 651 644 64A 62F 65C 648 638 63C 62B 645 642 657 63A 641 640 640 633 63E 629 639 642 64A 64C 64D 643 646 636 655 65B 649 645 64C 644 64F 64C 654 654 66C 644 647 65D 65E 661 681 65C 672 681 689 680 683 678 680 686 695 6A0 6A4 6AB 6C3 6B4 6BA 6BF 6CC 6C0 6D2 6D5 6EF 6EE 6F1 6F8 6F0 703 71C 718 728 72D 72D 747 766 750 769 758 73A 720 717 6FC 701 6E1 6D4 6BE 6BA 68A 689 68E 665 650 64F 640 62A 637 618 613 5F9 5E7 5CE 5C7 65F 672 68C 6AD 6A3 62F 5B9 5AE 5A5 5A4 5B3 5AD 5A1 5AE 5B6 5C0 5CB 5D5 5CA 5BF 5BF 5C1 5BE 5AB 590 544 534 526 522 52E 537 529 529 531 551 56B 563 563 550 55F 543 4D5 4AD 4AD 4B5 4A5 49B 4A2 4A7 496 49D 49C 49A 49E 4A8 48F 48D 49D 48A 498 497 489 487 481 475 47E 48F 496 472 47D 483 47D 479 47A 47D 487 48D 478 48C 47C 476 475 477 47A 481 488 48A 487 478 491 483 496 480 495 47F 47E 49A 49C 487 484 495 4A6 498 498 499 4A7 4A6 4B2 4A5 49F 4AB 4C0 4CA 4B6 4C6 4BC 4D3 4D6 4C8 4C5 4D4 4DB 4DD 4E8 4E6 4EF 4FE 503 50F 50C 501 506 517 521 520 52A 53A 53E 546 560 54C 547 556 56B 58B 579 581 58A 581 5B0 5A2 5B5 5AF 5CF 5D3 5CF 5E4 5F2 5FE 5FD 626 61A 617 63C 650 64C 660 680 67F 6A0 6B7 0 0 0 0 0 0

激光雷達LMS511-20100學習筆記（一）

這是我從LMS100保存的數據接下來做數據處理實驗的數據。圖

數據獲取過程圖

下面分享一下數據獲取的步驟：
1.上篇論文說安裝SOPAS-ET軟件，連接LMS100雷達
2.如果不需要上網，你只需要配置PC的IP地址192.168.0.**網段就可以了，例如我的配置：192.168.0.10
3.不需要參數配置，LMS100的參數都可以從設備內獲取。
4.你的設備設置成在線，右擊選擇打開設備窗口。

打開鏡像模擬器，可以實時看到數據。

5.打開終端模擬器，（可以與激光雷達傳送數據命令，修改參數等）我這僅僅是用終端保存數據。

PS彎路：我一開始下載的是SOPAS-ET 2.0的版本，不支持還是自己沒研究懂，總之怎么也保存不了模擬終端的數據。研究了半天數據記錄儀，可惜數據記錄儀是可以回放的數據，數據格式和信息量太大，我也不知道要保留那些參數，折騰了半天，還是新版的好用，直接就可以保存。

讀取到的數據，右擊“全選”點擊“導出”。保存成為*.log格式。也可以選擇一幀數據進行保存。
具體的操作可以看一下中文的說明書，步驟和方法都很詳細。這也是我解決問題的途徑，我說的步驟或者方法可能不太清楚，大家可以研究官方的應用手冊特別詳細。記得有個老師說學好一個軟件最快速和方便的方法就是看軟件里面的“幫助”。
所以給大家分享一下，SOPAS-ET或者里面的模擬器終端使用說明就在軟件的幫助里。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SICK LMS 111激光雷达数据读取与分析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。