摘要

MPU6050是一種非常流行的空間運動傳感器芯片，可以獲取器件當前的三個加速度分量和三個旋轉角速度。由于其體積小巧，功能強大，精度較高，不僅被廣泛應用于工業，同時也是航模愛好者的神器，被安裝在各類飛行器上馳騁藍天。

MPU6050的數據是有較大噪音的，若不進行濾波會對整個控制系統的精準確帶來嚴重影響。

MPU6050芯片內自帶了一個數據處理子模塊DMP，已經內置了濾波算法，在許多應用中使用DMP輸出的數據已經能夠很好的滿足要求。

移植過程

移植需要官方代碼
dmpKey.h
dmpmao.h
inv_mpu.c
inv_mpu.h
inv_mpu_dmp_motion_driver.c
inv_mpu_dmp_motion_driver.h

以及
mpu6050.c
mpu6050.h
mpuiic.c
mpuiic.h

再自己寫一個中斷

void MPU6050_EXTI_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //INT-B5 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉輸出GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //外部中斷5優先級配置也就是MPU6050 INT引腳配置///優先級設為最高NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32两轮自平衡小车（学习记录）——MPU6050的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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