1.硬件說(shuō)明

??需準(zhǔn)備的硬件如下：移動(dòng)電源、ck3m多軸運(yùn)動(dòng)控制器、松下伺服電機(jī)及ethercat總線式伺服驅(qū)動(dòng)器。

??驅(qū)動(dòng)器的連接方式為（使用單相電，也就是市電）：XA塊（L1和L1C連短接，L3和L2C連接，然后L1連L極，L2C連N極，L2不接），XB塊（的UVW分別和電機(jī)的UVW相接），點(diǎn)擊的編碼器信號(hào)線鏈接驅(qū)動(dòng)器的X6塊。
??驅(qū)動(dòng)器電源線路的連線見(jiàn)資源：松下伺服電機(jī)A5系列說(shuō)明書(shū)《minas-a5-2_ctlg_c》，
??另外可參考博文：https://blog.csdn.net/weixin_30975527/article/details/112421106
??然后開(kāi)關(guān)電源的正負(fù)極分別與CK3M的正負(fù)極相連，開(kāi)關(guān)電源輸出24V電壓。
??電腦網(wǎng)線接口接CK3M左側(cè)主站接口，電機(jī)的X2A也即從站的信號(hào)接收端連接CK3M的右側(cè)接口。
??本課題用的CK3M為沒(méi)有軸單元的控制器。其他型號(hào)的連接方式可參考CK3M硬件手冊(cè)。

POWER PMAC IDE軟件環(huán)境搭建

實(shí)現(xiàn)CK3M和電腦的通訊設(shè)置，可參考博文：https://miracle.blog.csdn.net/article/details/86357566
也可參考《Power PMAC User’s Manual》中的與POWER PMAC建立連接一節(jié)。

項(xiàng)目搭建

第一步：首先打開(kāi)POWER PMAC IDE軟件，點(diǎn)擊新建項(xiàng)目

第二步：初始化控制器

??在終端窗口中，分別輸入$$$***、save、$$$命令將控制器重置。
??注意：程序下載到運(yùn)動(dòng)控制器后，如果使用save保存過(guò)，下次上電后會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，為防止危險(xiǎn)發(fā)生，建議此步操作斷開(kāi)EtherCAT總線

第三步：添加驅(qū)動(dòng)器ESI文件

??EtherCAT->ESI管理器->添加文件。
??可以從驅(qū)動(dòng)器廠家處獲取ESI文件。

第四步：設(shè)置系統(tǒng)時(shí)鐘

??解決方案資源管理器一欄中：
??PowerPMAC（項(xiàng)目名） -> System -> CPU -> System -> 時(shí)鐘設(shè)置
??設(shè)置伺服頻率（根據(jù)需要），伺服頻率和驅(qū)動(dòng)器循環(huán)時(shí)間匹配（下面會(huì)設(shè)置），如果驅(qū)動(dòng)器循環(huán)時(shí)間為500us，那么伺服頻率設(shè)置到2KHz。

第五步：添加EtherCAT主站

??如果新建項(xiàng)目時(shí)，選擇的PowerPMAC，那么需要右擊解決方案資源管理器中PowerPMAC1（你的項(xiàng)目名），新建EtherCAT
??如果新建項(xiàng)目時(shí)，選擇的PowerPMAC with EtherCAT，則默認(rèn)已經(jīng)新建主站。這里因?yàn)橐呀?jīng)新建所以沒(méi)有，應(yīng)該為添加EtherCAt。

??添加完主站后，雙擊添加的Master0，選擇循環(huán)周期。注意，循環(huán)周期必須根據(jù)控制器的伺服頻率指定通信周期，由于伺服頻率選擇的是1kHz，因此此處設(shè)置了1000 us。

??選擇分布式時(shí)鐘，選擇主站偏移

第六步：掃描EtherCAT從站

??掃描EtherCAT從站，右擊添加的Master0，選擇掃描EtherCAT網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)添加設(shè)備服務(wù)器從站

???掃描完EtherCAT網(wǎng)絡(luò)后，雙擊添加的Slave_xxxx服務(wù)器，選擇分布式時(shí)鐘，按下圖進(jìn)行設(shè)置：選擇FreeRun，覆寫(xiě)模式
?
??按上圖設(shè)置完成后，選擇高級(jí)選項(xiàng)按鈕，取消圖中紅框選項(xiàng)。

第七步：添加電機(jī)

??添加電機(jī)，并配置相應(yīng)的PDO映射。右擊Motors文件夾選擇添加電機(jī)，有幾個(gè)電機(jī)就添加幾個(gè)，接下來(lái)配置電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器從站Slave_xxxx的連接，通過(guò)PDO映射完成。
??注意，在沒(méi)有完成POD映射之前，不能對(duì)電機(jī)進(jìn)行使能命令，沒(méi)有軸設(shè)置的PDO將作為不確定值進(jìn)行PDO通信，故可能會(huì)發(fā)生意外

??右擊從站Slave_xxxx選擇屬性，單擊PDO映射（PDO Mapping）選項(xiàng)卡，選擇合適的PDO映射，各個(gè)PDO映射方案所適用的控制方式可以查看《A5總線ECAT》中的默認(rèn)PDO映射一節(jié)。

??對(duì)Inputs和Outputs進(jìn)行設(shè)置，值得注意的是，如果此處設(shè)置不當(dāng)，編碼器反饋會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，因此絕大多數(shù)問(wèn)題是出在PDO映射上。

??設(shè)置完P(guān)DO映射后，右擊Master0選擇加載映射到PowerPMAC.

第八步：更改CoE對(duì)象字典

（注意第八步可以通過(guò)在下述的global definitions.pmh中加如下命令來(lái)代替：

M301->ECAT[0].IO[1].Data//#define Slave_1001_MBDHT2510BA1_1001_6060_0_Modesofoperation ECAT[0].IO[1].Data M301=8

）
（本節(jié)所涉及到查手冊(cè)，均為查找《A5總線ECAT.pdf》,以上傳資源做參考）
??首先右擊Master0，切換到診斷模式

??雙擊Slave_1001（你所掃描出來(lái)的從站名字）

??進(jìn)入如下所示界面，選擇對(duì)象字典

??接下來(lái)進(jìn)行控制模式設(shè)定，其中6502h可以確認(rèn)支持的控制模式，如圖所示：
注意：下面所提到的6502h和6060h是我所使用的松下伺服電機(jī)的對(duì)象字典，具體參考對(duì)應(yīng)電機(jī)的對(duì)象字典章節(jié)來(lái)確定所對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵字

??下面，根據(jù)你所采用的電機(jī)控制方式來(lái)設(shè)置6060h參數(shù)的值，如下圖所示，同樣，查你對(duì)應(yīng)的電機(jī)手冊(cè)，找其對(duì)應(yīng)的設(shè)置控制模式的關(guān)鍵字

??再確定了你所要設(shè)置的關(guān)鍵字和其要設(shè)定的值后，下一步：

??修改6060的值為8，也就是cyclic位置控制模式
注意：

??也就是說(shuō)通過(guò)設(shè)置6060，可以通過(guò)6061來(lái)觀察是否設(shè)置成功，具體操作為：進(jìn)入診斷模式后設(shè)置6060h，寫(xiě)入8，然后退出診斷模式，切換到配置模式，在切換到診斷模式，檢查6061是否設(shè)置成功，若6061還為0，則重復(fù)上述操作，若設(shè)置成功，切換為配置模式即可。
??注意：首次設(shè)置時(shí)，每次掃描從站或切斷電源后，都要檢查一下6061是否還為你設(shè)置的值。（在我調(diào)試過(guò)程中，若沒(méi)有正確設(shè)置，會(huì)一直報(bào)錯(cuò)電機(jī)放大器故障，并且無(wú)法對(duì)電機(jī)上使能）。

第九步：設(shè)置電機(jī)參數(shù)

??注意：下面步驟為設(shè)置總線型電機(jī)
??設(shè)置電機(jī)參數(shù)，雙擊Motors文件下的Motor1，出現(xiàn)下圖所示界面：
??在上面完成第七步中的加載映射到Power PMAC后，下面的選擇EtherCAT模塊就會(huì)識(shí)別到前面添加的驅(qū)動(dòng)器的ESI文件

??硬件接口模塊默認(rèn)即可，交互反饋模塊中，如果連接正常，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸，會(huì)有如下圖所示反饋：

??其余模塊接受即可，下面在頭文件中進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，在我的PMAC Script Language->Global Includes中有如下三個(gè)文件，其中g(shù)lobal definations.pmh為項(xiàng)目自帶的頭文件，一般在這里面進(jìn)行一些變量的映射，比如說(shuō)用一個(gè)M變量指向一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的控制器。??ECATMap.pmh里面為第六步中點(diǎn)擊的加載映射到Power PMAC后生成的頭文件，里面是一些驅(qū)動(dòng)器的ControlWord。Motor.pmh為對(duì)電機(jī)參數(shù)的設(shè)置。

下面分別介紹每個(gè)文件里的內(nèi)容：

global definations.pmh

??這里首先假設(shè)一種情景：你在調(diào)試過(guò)程當(dāng)中，不小心由于誤操作導(dǎo)致電機(jī)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，比如說(shuō)關(guān)閉軟件導(dǎo)致的點(diǎn)擊80.4，也就是看門(mén)狗異常，這時(shí)候電機(jī)驅(qū)動(dòng)器閃紅燈，無(wú)法正常使用，需要對(duì)電機(jī)進(jìn)行復(fù)位操作，那么除了直接拔電源，還能怎么復(fù)位呢？
??我們一般是把所有驅(qū)動(dòng)器的ControlWord全都用指針指向一個(gè)M變量，從ECATMap.pmh里可以查到驅(qū)動(dòng)器的控制字，然后用M指針指向它，這樣當(dāng)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)，可以在終端鍵入M300=128來(lái)復(fù)位驅(qū)動(dòng)器（此時(shí)主站應(yīng)處于激活狀態(tài)，才能在終端控制），當(dāng)然直接令ECAT[0].IO[0].Data=128也是可以的。

ECATMap.pmh

??此文件由第六步生成。

Motor.pmh

??每個(gè)參數(shù)代表的意義可查用戶手冊(cè)和軟件手冊(cè)。
??在寫(xiě)完這三個(gè)頭文件后，右擊PowerPMAC1（你設(shè)置的項(xiàng)目名），點(diǎn)擊構(gòu)建并下載所有程序

??下載完后，在終端輸入save保存。

第十步：激活主站

??激活主站也就是Master0

??激活成功后為：

??這里注意：由于軟件的問(wèn)題，激活后有時(shí)候你的Slave從站也會(huì)有綠色圓標(biāo)，這時(shí)候電機(jī)電動(dòng)這里可以直接使能，如果你這里跟我所顯示的一樣，先別著急判斷你激活失敗（激活成功與否看Master0的標(biāo)志），在終端輸入#1j/，通過(guò)命令方式來(lái)給電機(jī)上使能，如果成功，就是軟件所帶來(lái)的bug。同樣，在你成功使能電機(jī)后，關(guān)掉軟件，再次打開(kāi)時(shí)，有可能也顯示的這樣（你首次設(shè)置是可能都有綠色光標(biāo)），還是先用#1j/判斷是否能使能。

總結(jié)

??到此對(duì)一個(gè)電機(jī)實(shí)現(xiàn)基本控制的流程就完成了，下面是我的一些總結(jié)：
??博主羅伯特詳：https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/91052690，他也詳細(xì)介紹了整個(gè)配置流程，具體不適用地方的可以結(jié)合本文參考。這位博主有一系列的power pmac文章，值得你收藏！
??博主XL_:https://blog.csdn.net/Scorpionleilei/article/details/122744008,他也詳細(xì)介紹了配置過(guò)程，對(duì)于其頭文件與本文的不同，我的理解是它采用的不是總線型的電機(jī)，因?yàn)榭偩€型電機(jī)在第六步中會(huì)生成文件ECATMap.pmh文件，只需要在進(jìn)行簡(jiǎn)單的配置即可。
??學(xué)習(xí)CK3M用到的手冊(cè)：
Power PMAC Users Manual.pdf用戶手冊(cè)，初次接觸可以從這篇文檔入手，雖然是英文，耐心看完，你會(huì)有一個(gè)比較全面的了解。
Power PMAC Software Reference Manual.pdf軟件參考手冊(cè)，對(duì)軟件中涉及到的各種參數(shù)及故障的說(shuō)明都在里面，當(dāng)成字典用，隨用隨查。
Powerr PMAC IDE這個(gè)是power pmac ide這個(gè)軟件的手冊(cè)，里面各種操作可以查閱。

??本文涉及到的其他手冊(cè)：
minas-a5-2_ctlg_c.pdf，松下A5系列電機(jī)手冊(cè)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接線參考。
A5總線ECAT.pdf，總線型驅(qū)動(dòng)器的使用手冊(cè)，里面可以查閱驅(qū)動(dòng)器報(bào)警的原因，電機(jī)對(duì)應(yīng)的對(duì)象字典的含義。
??以上手冊(cè)均已上傳資源，后續(xù)將陸陸續(xù)續(xù)更新CK3M的相關(guān)文章，共同進(jìn)步！本人也是在學(xué)習(xí)的過(guò)程中寫(xiě)的本文，如有不對(duì)的地方，還煩請(qǐng)大佬批評(píng)指正。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ck3m多轴运动控制器笔记1：电机的配置与注意事项的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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