清單

STM32F103C8T6 1個，Jlink下載線 1根

MG90S舵機 1個

12V電源 1個，12V轉5V降壓模塊（給舵機供電） 1個

杜邦線數根

MG90S舵機

如圖所示，舵機有三根線，紅色接5V正極，黑色接地；黃色為信號線，接收PWM信號

實物圖

輸出PWM控制舵機

STM32控制舵機，總的來說是向舵機信號線發送周期為20ms的PWM（Pulse Width Modulation 脈沖寬度調制）信號來控制舵機轉角，PWM脈沖的占空比決定了舵機的轉角位置，對應關系如下圖；

STM32靠定時器TIM實現PWM信號的輸出，STM32有多個定時器，分為通用定時器和高級定時器，每個通用定時器都可以輸出4路PWM，本文采用TM2_CH4，及定時器2的第4路PWM；對應STM32F103C8T6上的PB11引腳；

創建工程輸出PWM

本文使用STM32CubeMX創建工程，更加簡單高效，即便對單片機不熟悉也可操作成功；

一、打開STM32CubeMX，新建一個工程，搜索并選擇STM32F103C8，然后start project；

二、進行基本設置，配置RCC、SYS、HCLK

RCC -> 設置高速外部時鐘HSE 選擇外部時鐘源

SYS -> 選擇Debug方式 serial wire

HCLK -> 設置為72MHZ

三、設置定時器

選擇TIM2

選擇內部時鐘源

設置Channel4為PWM模式

右側對應管腳自動設置為復用模式

設置定時器參數
控制舵機我們需要設置PWM輸出一個周期時間為20ms的信號，定時器時鐘為72Mhz

預分頻Prescaler設置為720-1，則單周期為72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）

以20ms為周期，則Counter Period為20ms/0.01ms - 1 = 1999

此處可設定默認脈沖寬度為0.5ms，及0.5/20*2000 = 50

四、接下來設置輸出格式

添加工程名PWM

修改IDE為MDK-ARM V5

在Code Genetator中設置包含庫與工程格式

至此STM32CubeMX已設置完成，接下來GENERATE CODE，并打開文件；
在main函數中啟動定時器，并輸出一定的脈沖的PWM信號即可驅動舵機；

五、修改代碼

在main.c文件相應位置處添加如下代碼

啟動PWM輸出

輸出PWM信號

/* USER CODE BEGIN Includes */ #include "stdio.h" /* USER CODE END Includes *//* USER CODE BEGIN 2 */HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4); //啟動定時器int compareValue = 150; //將compareValue設置為50、150、250分別對應0°、90°、180°/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue); //輸出PWM信號HAL_Delay(10);}/* USER CODE END 3 */ }

添加完以上代碼之后，編譯，然后通過JLink將程序LOAD到STM32F103C8T6，將舵機信號線連接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，并接上電源，舵機即可轉動到指定角度；由以上定時器設定可知，compareValue值50、150、250 對應 0.5ms、1.5ms、2.5ms 對應 0°、90°、180°；若想讓舵機連續轉動，在50~250內循環改變compareValue值即可；

六、接線

開始時用單片機的5V輸出給舵機供電，舵機噠噠噠響，但是不轉，懷疑是供電不給力，單獨供電后驅動成功；

JIink連接電腦和單片機，下載程序到單片機并給單片機供電

舵機黃色信號線接STM32F103C8T6引腳PB11，接收PWM信號

舵機紅色電源線接穩壓板5V輸出正極，舵機黑色地線需與單片機地相連

調試

實操中可能會出現各種各樣的問題，以下有幾種調試方法

一、舵機測試

調試模塊一端接電，一段接舵機，手動模式下，舵機會跟著旋鈕同步旋轉，可以用來測試舵機是否健康；

二、串口調試助手

可下載串口調試助手，用ttl轉USB模塊連接電腦，在特定位置進行打印輸出，檢查程序是否按預設運行

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32控制舵机转动_从0到1的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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