前言

以下代碼源于比賽時的源代碼，實現賽題的基本部分即定點打擊，沒有實現擴展部分openMV識別打擊，沒貼出openMV部分代碼，兩個部分代碼是獨立的，可以通過串口通信建立聯系，比賽當時因為元件郵寄時間耽誤，沒來得及嘗試，讀者可自行嘗試。

硬件

• 電磁炮

1個線圈（線圈得耐心繞緊密，可邊繞邊滴膠水）、1個高壓電容（建議用220V）、1個升壓模塊、1個炮管（普通的塑料管）、兩個開關（充電和放電，充電開關可用高電壓繼電器，放電開關建議用可控硅，有的同學用繼電器也不會燒，得結合具體情況）、電池（有條件用鋰電池比較穩定）

• 控制云臺

2個舵機、1個云臺、1塊開發板（下面代碼用的是F407）、1個機械鍵盤、1個OLED、1個openMV(用于識別靶心)、1個超聲波（用于測試距離）

• 電磁炮的基本電路圖

軟件

• 數學建模

• 建立方程：

  方程1：f1(垂直方向角度，射程)=0
  方程2：f2(垂直方向角度，PWM1)=0
  方程3：f3(水平方向角度，PWM2)=0

• 解方程
  從極端值開始，間隔為5度或者更小，每組取5到8個個點取平均值，取得數據，利用Matlab或者Exel數學工具，擬合出垂直和水平方向的方程

• 代碼

以下代碼是stm32主函數部分代碼：
具體代碼下載地址

#include "sys.h" #include "delay.h" #include "key16.h" #include "usart.h" #include "oled.h" #include "pwm.h"int main(void) { static u16 angle=0,distance=0;//角度和距離u8 Keyval=0;//按鍵值delay_init(168); //初始化延時函數uart_init(115200);//初始化波特率115200OLED_Init();//OLED初始化 KEY_Init();//矩陣按鍵初始化TIM14_PWM_Init(20000-1,84-1); //84M/84=1Mhz計數頻率，重載值500，所以PWM頻率 1M/500=2Khz.TIM13_PWM_Init(20000-1,84-1); OLED_ShowString(0,0,"A:",24); //A是angleOLED_ShowString(0,30,"L:",24); //L是distanceOLED_Refresh_Gram();//更新顯示OLED while(1) {Keyval=Key_scan(0);switch(Keyval){case 11:OLED_ShowNum(30,0,angle,4,24);//按下11輸入角度OLED_Refresh_Gram();angle=OutNumber();OLED_ShowNum(30,0,angle,4,24);OLED_Refresh_Gram();break;case 12:OLED_ShowNum(30,30,distance,4,24);//按下12輸入距離OLED_Refresh_Gram();distance=OutNumber();OLED_ShowNum(30,30,distance,4,24);OLED_Refresh_Gram();break;case 13: OLED_Clear();OLED_ShowString(40,20,"OK!",24);//按下13確定輸入值OLED_Refresh_Gram();Set_Movement(angle,distance);break;default:break; }} }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的2019年全国电子设计竞赛H题电磁炮之定点打击的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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