首先，下載數據集，網速不好，最好使用梯子。
下載下來的數據大概如下所示
格式調整如下，可以將data_odometry_velodyne中的一個velodyne文件夾復制到data_odometry_calib中對應的序號中，（必須有times.txt和velodyne）最后如下圖

使用已有的lidar2rosbag_KITTI工具，下載、運行方法為

cd ~/catkin_ws/src/ git clone git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI.git cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag KITTI_input_dir output_name

如果遇到

error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’

則

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.baksudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

如何發生段錯誤，核心已轉儲，可能是輸入路徑不對，可能是最后的“/”沒加上。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的将KITTI数据集的odometry部分velodyne的bin文件转换成rosbag的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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