?本文為KITTI筆記記錄，參考鏈接附在文中

目錄

KITTI簡介

1.KITTI數據集概述

2.數據采集平臺

下載地址

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KITTI簡介

這篇文章寫得非常詳細：

https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223

1.KITTI數據集概述

　　KITTI數據集由德國卡爾斯魯厄理工學院和豐田美國技術研究院聯合創辦，是目前國際上最大的自動駕駛場景下的計算機視覺算法評測數據集。該數據集用于評測立體圖像(stereo)，光流(optical flow)，視覺測距(visual odometry)，3D物體檢測(object detection)和3D跟蹤(tracking)等計算機視覺技術在車載環境下的性能。KITTI包含市區、鄉村和高速公路等場景采集的真實圖像數據，每張圖像中最多達15輛車和30個行人，還有各種程度的遮擋與截斷。整個數據集由389對立體圖像和光流圖，39.2 km視覺測距序列以及超過200k 3D標注物體的圖像組成[1] ，以10Hz的頻率采樣及同步。總體上看，原始數據集被分類為’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。對于3D物體檢測，label細分為car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc組成。

2.數據采集平臺

　　如圖-1所示，KITTI數據集的數據采集平臺裝配有2個灰度攝像機，2個彩色攝像機，一個Velodyne 64線3D激光雷達，4個光學鏡頭，以及1個GPS導航系統。具體的傳感器參數如下[2] ：

• 2 × PointGray Flea2 grayscale cameras (FL2-14S3M-C), 1.4 Megapixels, 1/2” Sony ICX267 CCD, global shutter
• 2 × PointGray Flea2 color cameras (FL2-14S3C-C), 1.4 Megapixels, 1/2” Sony ICX267 CCD, global shutter
• 4 × Edmund Optics lenses, 4mm, opening angle ～ 90?, vertical opening angle of region of interest (ROI) ～ 35?
• 1 × Velodyne HDL-64E rotating 3D laser scanner, 10 Hz, 64 beams, 0.09 degree angular resolution, 2 cm distance accuracy, collecting ～ 1.3 million points/second, field of view: 360? horizontal, 26.8? vertical, range: 120 m
• 1 × OXTS RT3003 inertial and GPS navigation system, 6 axis, 100 Hz, L1/L2 RTK, resolution: 0.02m / 0.1??
  ?

圖-2所示為傳感器的配置平面圖。為了生成雙目立體圖像，相同類型的攝像頭相距54cm安裝。由于彩色攝像機的分辨率和對比度不夠好，所以還使用了兩個立體灰度攝像機，它和彩色攝像機相距6cm安裝。為了方便傳感器數據標定，規定坐標系方向如下[2] ：?
? Camera: x = right, y = down, z = forward?
? Velodyne: x = forward, y = left, z = up?
? GPS/IMU: x = forward, y = left, z = up?

下載地址

有大神將其放在了自己的服務器方便大家下載，贊

http://dataset.f3322.net:666/share/kitti/

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】【数据集】KITTI数据集简介和使用+ KITTI数据集国内下载地址的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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