字段一：type

物體類別：‘Car’, ‘Van’, ‘Truck’,‘Pedestrian’, ‘Person_sitting’, ‘Cyclist’,‘Tram’, ‘Misc’ or ‘DontCare’

注意，’DontCare’ 標簽表示該區域沒有被標注，比如由于目標物體距離激光雷達太遠。為了防止在評估過程中(主要是計算precision)，將本來是目標物體但是因為某些原因而沒有標注的區域統計為假陽性(false positives)，評估腳本會自動忽略’DontCare’ 區域的預測結果。

字段2：truncated

代表物體是否在圖像內，取值為0～1之間的浮點數

字段3：occuluded

代表物體是否被遮擋

取值為整數0，1，2，3表示被遮擋的程度

0：完全可見 1：小部分遮擋 2：大部分遮擋 3：完全遮擋(unknown)

字段4：alpha

物體的觀測角度(全局角度)：

alpha，物體的觀察角度，范圍：[-π,π]

是在相機坐標系下，以相機原點為中心，相機原點到物體中心的連線為半徑，將物體繞相機y軸旋轉至相機z軸，此時物體方向與相機x軸的夾角

r_y + pi/2 -theta = alpha +pi/2(即圖中紫色的角是相等的)

所以alpha = r_y - theta

字段5～8：2D標注框

物體的2維邊界框：xmin，ymin，xmax，ymax；分別為該邊界框在2D圖像上的左、上、右、下，四個地方的邊界線。該四條邊界線組成的框。

字段9～11：3維物體的尺寸：在空間中的長寬高

字段12～15：在相機坐標系下的3D物體位置(劃重點，此處用的是相機坐標系，不是lidar坐標系！！！！)

字段16：3維物體的空間方向：rotation_y；

這個y方向指的是激光點云的坐標系。范圍[-π,π]；

總結

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