1、前記：

記錄的目的是學習，也期望閱讀者有所收獲便足矣。這次的記錄算是Simscape Mutibody Modeling學習--移動多體模型中的物體(2)中的一次續寫。不過重點不是關于多體建模的，而是對https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/67157-robotics-playground的學習以及個人比較喜歡的trick記錄。當然這里不會花太多時間細說這些trick，只是記錄一些可行的思路。

包括：（1）利用set_param和get_param與simulink模型中的模塊進行交互；

? ? ? ? ? （2）利用Simulink中的Hyperlink打開網頁或執行代碼；

? ? ? ? ? （3）利用鍵盤按鍵與Simulink進行交互；

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2、正文

（1）利用set_param和get_param與simulink模型中的模塊進行交互

先看help的說明，用法格式如下。

其實set_param和get_param我們在學習GUI與Simulink交互的時候就用過。如MATLAB下機器人可視化與控制---simulink篇（3）和將Simulink中的數據更新到GUI中（記錄）中的一樣。主要是明確需要進行操作的模型名稱和對應模型中的某個模塊名。

如在此例子中，利用set_param對仿真移動機器人進行操作:利用class類定義模型屬性和方法。

在class中對Simulink模型進行定義，對模型中要交互的模塊進行定義【截圖中青色框中】

這樣在MATLAB中可以直接對模型進行控制和數據讀取查看，如下移動機器人的左輪運動和速度讀取：

關于通過代碼與Simulink交互可參看：

https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/approach-modeling-programmatically.html?s_eid=PSM_15028

https://www.mathworks.com/help/simulink/ug/using-the-sim-command.html

https://www.mathworks.com/help/simulink/programmatic-modeling.html?s_tid=CRUX_lftnav

（2）利用Simulink中的Hyperlink打開網頁或執行代碼

這部分用處在與你可以自己做一個注釋，然后選中注釋后右鍵添加HyperLink。如果是想打開網頁就在HyperLink中的URL中貼上網頁，若是想運行代碼則在MATLAB code中輸入想運行的代碼。

如鏈接為運行代碼的測試點擊藍色字體，在MATLAB命令行顯示disp的內容：

（3）利用鍵盤按鍵與Simulink進行交互

首先需要在附加功能中下載鍵盤控制的Simulink封裝的s-function庫：

然后可以打開RP_Keyboard_Control.slx模型，運行后通過鍵盤按鈕進行仿真移動機器人的運動控制。如下，測試的時候需要將鼠標放到Figure對象上：

按住鍵盤中的“w”，移動機器人前進；按住鍵盤中的“A”鍵，機器人左轉......

在按下按鍵之后，通過與ASCII碼對照判斷那個鍵被按下。【按下后是個脈沖，執行時間具體可以下載后學習。】

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的Simulink移动机器人仿真学习--Trick记录的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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