本系列博客包括6個(gè)專欄，分別為：《自動(dòng)駕駛技術(shù)概覽》、《自動(dòng)駕駛汽車平臺(tái)技術(shù)基礎(chǔ)》、《自動(dòng)駕駛汽車定位技術(shù)》、《自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知》、《自動(dòng)駕駛汽車決策與控制》、《自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)及應(yīng)用》。
此專欄是關(guān)于《自動(dòng)駕駛汽車平臺(tái)技術(shù)基礎(chǔ)》書籍的筆記.

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3.其他自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)

自動(dòng)駕駛平臺(tái)分類如下表所示：

平臺(tái)主打技術(shù)	企業(yè)代表	功能介紹
高性能運(yùn)算	NVIDIA DRIVE	提供從底層運(yùn)算、操作系統(tǒng)層、軟件算法層及應(yīng)用層在內(nèi) 的全套可定制的解決方案
	IntelGo	包括CPU、FPGA及面向深度學(xué)習(xí)的硬件加速技術(shù)在內(nèi)的靈活架構(gòu)
	恩智浦Blue BOX	基于Linux系統(tǒng)打造的開放式計(jì)算平臺(tái)，可供主機(jī)廠和以及 供應(yīng)商開發(fā)、試驗(yàn)自己的自動(dòng)駕駛汽車
傳感器等硬件技術(shù)	西門子Mentor:DRS360	突破目前的實(shí)時(shí)和高分辨率傳感技術(shù)，充分利用各類傳感手段 包括雷達(dá)、LiDAR、圖像和其他傳感器，實(shí)時(shí)捕獲、融合及利用原始數(shù)據(jù)
移動(dòng)開發(fā)平臺(tái)	豐田：e-Palette	根據(jù)用戶的需求，開放平臺(tái)控制功能，合作商可以安裝自己的 自動(dòng)駕駛子系統(tǒng)，更像是一個(gè)可以更換不同車體的移動(dòng)底盤
模塊化軟硬件技術(shù)	禾多科技：軒轅平臺(tái)	提供包括線控能力、傳感器和計(jì)算設(shè)備、基礎(chǔ)軟件3大部分， 支持L2～L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛開發(fā)工作
	偉世通：DriveCore	能夠給主機(jī)廠提供一個(gè)模塊化可擴(kuò)展平臺(tái)，可用于對(duì)象分類、 檢測(cè)、路徑規(guī)劃和執(zhí)行開發(fā)人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)算法
	Applannix自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)	為汽車制造商、卡車制造商和一級(jí)供應(yīng)商提供所需的硬件、 軟件及集成和工程服務(wù)，以加快其公路和越野自動(dòng)駕駛車輛的開發(fā)項(xiàng)目
	恩智浦：Automated Drive Kit	提供軟件支持的自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)用開發(fā)和測(cè)試平臺(tái)。借助 該套件，汽車制造商和供應(yīng)商能夠在開放靈活的平臺(tái)上 快速開發(fā)、測(cè)試和部署自動(dòng)駕駛算法和應(yīng)用。
仿真環(huán)境	微軟AirSim	為研究提供現(xiàn)實(shí)環(huán)境、車輛動(dòng)力和感知仿真環(huán)境，用于測(cè)試 人工智能系統(tǒng)的安全性，保證自動(dòng)駕駛汽車的安全

NVIDIA DRIVE平臺(tái)

NVIDIA DRIVE平臺(tái)介紹

• 2017年9月，在NVIDIA GPU技術(shù)大會(huì)中國(guó)站上，NVIDIA發(fā)布了開放式自動(dòng)駕駛平臺(tái)NVIDIA DRIVE，并表示將為合作伙伴提供從底層運(yùn)算、操作系統(tǒng)層、軟件算法層及應(yīng)用層在內(nèi)的全套可定制的解決方案，支持$L3～L5$級(jí)的自動(dòng)駕駛；
• 2018年1月，NVIDIA公布了其$\mathrm{AI}$自動(dòng)駕駛汽車平臺(tái)NVIDIA DRIVE的詳細(xì)架構(gòu)；基于NVIDIA的DRIVE架構(gòu)，汽車廠商可以構(gòu)建和部署具有功能安全性并符合ISO 26262等國(guó)際安全標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)駕駛乘用車和卡車；
• NVIDIA DRIVE屬于端到端的開放式自動(dòng)駕駛平臺(tái)，支持$L3、L4、L5$的自動(dòng)駕駛，開放軟件棧包含了ASIL-D OS、深度學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺SDK和自動(dòng)駕駛應(yīng)用；
• 合作伙伴可以利用NVIDIA平臺(tái)整合的深度學(xué)習(xí)、傳感器融合和環(huán)繞立體視覺等技術(shù)，基于Drive PX打造自動(dòng)駕駛軟件，其可以實(shí)時(shí)了解車輛周圍的情況，完成精確定位并規(guī)劃出最為安全高效的路徑；

NVIDIA DRIVE平臺(tái)組成

• Drive PX：奠定了整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)算能力和$\mathrm{AI}$特征；
• 操作系統(tǒng)DRIVE OS：該操作系統(tǒng)可由企業(yè)自主定義，可滿足汽車安全最高等級(jí)ASIL-D；
• 適用于自動(dòng)駕駛技術(shù)的軟件開發(fā)套件SDK-DriveWorks；
• 自動(dòng)駕駛應(yīng)用DRIVE AV：這是自動(dòng)駕駛汽車的軟件棧；支持包括立體視覺、環(huán)境感知、自定位和路徑規(guī)劃等功能；

NVIDIA DRIVE技術(shù)方案

• NVIDIA DRIVE是可擴(kuò)展的$\mathrm{AI}$自動(dòng)駕駛平臺(tái)，該架構(gòu)適用于各種配置，其中包括一個(gè)運(yùn)行功率為$10W$的被動(dòng)冷卻移動(dòng)處理器及擁有4個(gè)高性能$\mathrm{AI}$處理器的多芯片處理，可實(shí)現(xiàn)$L5$級(jí)自動(dòng)駕駛；
• NVIDIA DRIVE平臺(tái)將深度學(xué)習(xí)、傳感器融合和環(huán)繞視覺技術(shù)相結(jié)合，可以實(shí)時(shí)理解車輛周圍的環(huán)境變化，在高清地圖上精確定位自身，還可以規(guī)劃前方的安全路線，此平臺(tái)基于多樣化且冗余的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)，用于支持自動(dòng)駕駛安全功能最高級(jí)別$\mathrm{ASIL}?\mathrm{D}$.
• 傳感器融合：NVIDIA DRIVE系統(tǒng)可以融合多個(gè)攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波傳感器中的數(shù)據(jù)；這讓算法得以準(zhǔn)確理解汽車360°全方位環(huán)境，從而提高可靠圖像；
• 人工智能和深度學(xué)習(xí)：NVIDIA AI平臺(tái)基于深度學(xué)習(xí)構(gòu)建，統(tǒng)一的架構(gòu)允許事先在數(shù)據(jù)中心的系統(tǒng)上訓(xùn)練深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，然后再部署到汽車；
• NVIDIA DRIVE軟件：借助DRIVE平臺(tái)軟件，合作伙伴可以開發(fā)能加快自動(dòng)駕駛汽車生產(chǎn)的應(yīng)用程序；該軟件包括軟件庫、框架和源代碼包，可供開發(fā)人員和研究人員優(yōu)化、驗(yàn)證和部署自己的工作；
• NVIDIA DRIVE IX軟件：NVIDIA DRIVE IX軟件開發(fā)套件能夠借助車身內(nèi)外的傳感器，為駕駛員和乘客提供$\mathrm{AI}$輔助功能；

因特爾$\mathrm{InterlGo}$平臺(tái)

• 2017年，英特爾發(fā)布了全球首個(gè)應(yīng)用$5G$技術(shù)的自動(dòng)駕駛平臺(tái)$\mathrm{IntelGo}$，旨在連接汽車與云計(jì)算服務(wù)；
• $\mathrm{IntelGo}$自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)提供了一種靈活的架構(gòu)，包括中央處理單元($\mathrm{CPU}$)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列$(\mathrm{FPGA})$及面向深度學(xué)習(xí)的硬件加速技術(shù)；
• 這種架構(gòu)同時(shí)具有獨(dú)特、優(yōu)化的并行和順序處理能力，能夠?qū)⒆詣?dòng)駕駛工作負(fù)載歸類為需要高效處理的計(jì)算類型；
• 2018 $\mathrm{CES}$展上，英特爾公布了升級(jí)后的全新的自動(dòng)駕駛平臺(tái)，該平臺(tái)整合了汽車級(jí)英特爾凌動(dòng)處理器和$\mathrm{Mobileye}EyeQ5$芯片，為$L3～L5$級(jí)別自動(dòng)駕駛提供具備可擴(kuò)展性和多功能性平臺(tái)；

恩智浦$\mathrm{BlueBox}$平臺(tái)

• 2016年，恩智浦在恩智浦技術(shù)論壇($\mathrm{NXP}\mathrm{FTF}\mathrm{Technology}\mathrm{Forum}$)上發(fā)布了一款名為$\mathrm{BlueBox}$的計(jì)算平臺(tái)，主要用于幫助主機(jī)廠生產(chǎn)、測(cè)試自動(dòng)駕駛汽車；
• $\mathrm{BlueBox}$平臺(tái)是一款基于$\mathrm{Linux}$系統(tǒng)打造的開放式計(jì)算平臺(tái)，可供主機(jī)廠和一級(jí)供應(yīng)商開發(fā)、試驗(yàn)自己的自動(dòng)駕駛汽車；

西門子$\mathrm{Mentor}DRS360$平臺(tái)

• $DRS360$自動(dòng)駕駛平臺(tái)是西門子的業(yè)務(wù)部門$\mathrm{Mentor}$分布$\mathrm{Mentor}\mathrm{Automotive}$推出的一個(gè)自動(dòng)駕駛解決方案；
• 該平臺(tái)可突破目前的實(shí)時(shí)和高分辨率傳感技術(shù)，能夠充分利用各類傳感手段實(shí)時(shí)捕獲、融合及利用原始數(shù)據(jù)；
• $DRS360$平臺(tái)不僅可以極大改善延時(shí)問題，同時(shí)可顯著提升傳感器精確度和整體系統(tǒng)效率，可滿足$L5$級(jí)自動(dòng)駕駛車輛的要求，可從較低的$\mathrm{ADAS}$層級(jí)一直擴(kuò)展到完全自動(dòng)駕駛層級(jí)；
• 該平臺(tái)極大地簡(jiǎn)化了物理總線結(jié)構(gòu)、硬件接口和復(fù)雜度及由時(shí)間觸發(fā)的以太網(wǎng)主干架構(gòu)，打造出更為精簡(jiǎn)的數(shù)據(jù)傳輸架構(gòu)，從而進(jìn)一步縮短系統(tǒng)延時(shí)；
• 該架構(gòu)還利用集中且未經(jīng)篩選的傳感器數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)適應(yīng)環(huán)境的冗余度和動(dòng)態(tài)解析，以此確保更高的精確度和可靠性；
• 該解決方案擁有經(jīng)過優(yōu)化的信號(hào)處理軟件、高級(jí)算法，及經(jīng)過計(jì)算優(yōu)化且可用于進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

禾多科技軒轅平臺(tái)

• 2017年，禾多科技推出軒轅平臺(tái)，旨在為其他公司提供一個(gè)開發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)的車輛平臺(tái)，以提升其研發(fā)速度；
• 軒轅平臺(tái)提供線控能力、傳感器和計(jì)算設(shè)備、基礎(chǔ)軟件三大部分，支持$L2～L5$級(jí)別的自動(dòng)駕駛開發(fā)工作；
• 從功能上說，軒轅平臺(tái)的車輛能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車輛的加速、制動(dòng)、方向盤，及擋位、轉(zhuǎn)向燈、警示燈、電子駐車制動(dòng)等系統(tǒng)的控制；
• 硬件層面，軒轅平臺(tái)支持$\mathrm{CAN}$總線和以太網(wǎng)兩種接口，且支持激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、$\mathrm{CAN}$網(wǎng)關(guān)、$\mathrm{HMI}$等多種設(shè)備；

偉世通$\mathrm{DriveCore}$平臺(tái)

• 在$CES2018$展上，偉世通推出了旗下首款自動(dòng)駕駛技術(shù)平臺(tái)——$\mathrm{DriveCore}$；
• $\mathrm{DriveCore}$希望能夠給主機(jī)廠提供一個(gè)模塊化可擴(kuò)展平臺(tái)，可用于為對(duì)象分類、檢測(cè)、路徑規(guī)劃和執(zhí)行開發(fā)人工智能/機(jī)器學(xué)習(xí)算法；
• 允許汽車廠商能夠自由選擇不同的硬件與軟件、算法，自行組裝出一個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；
• $\mathrm{DriveCore}$是專門針對(duì)自動(dòng)駕駛研發(fā)的安全可靠的域控制器，由硬件、車載中間件和基于$\mathrm{PC}$的軟件開發(fā)工具套件組成，整合了全數(shù)字儀表、先進(jìn)車載顯示屏技術(shù)、駕駛?cè)吮O(jiān)測(cè)、抬頭顯示，及偉世通先進(jìn)的軟件開發(fā)工具，可以整合一系列來自不同廠家的軟件、硬件平臺(tái)，如攝像頭、激光雷達(dá)等傳感器數(shù)據(jù)；
• $\mathrm{DriveCore}$平臺(tái)組成：
  • $\mathrm{Compute}$：模塊化可擴(kuò)展的硬件計(jì)算平臺(tái)，針對(duì)$L3$及$L3+$級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)；$\mathrm{DriveCore}$不依賴于某個(gè)特定的中央處理單元，而是可以支持多種處理器；
  • $\mathrm{Runtime}$：車載中間件，提供安全框架，實(shí)現(xiàn)應(yīng)用與算法的實(shí)時(shí)通信；$\mathrm{Runtime}$在支持傳感器融合的同時(shí)，還支持傳感器抽象$(\mathrm{Sensor}\mathrm{Agnostic})$，當(dāng)更先進(jìn)的傳感器出現(xiàn)，可以隨時(shí)對(duì)傳感器進(jìn)行升級(jí)；
  • $\mathrm{Studio}$：提供給開發(fā)人員的基于$\mathrm{PC}$的軟件開發(fā)工具，使汽車制造商可以為算法開發(fā)人員搭建生態(tài)系統(tǒng)，加速基于傳感器的人工智能算法的開發(fā)，包括物體識(shí)別、攝像頭車道識(shí)別算法的模擬、驗(yàn)證、測(cè)試環(huán)境；

$\mathrm{Applannix}$自動(dòng)駕駛平臺(tái)

• 美國(guó)$\mathrm{Trimble}$旗下子公司$\mathrm{Applanix}$推出了一款自動(dòng)駕駛開發(fā)平臺(tái)，將為汽車制造商、卡車制造商和一級(jí)供應(yīng)商提供所需的硬件、軟件及集成和工程服務(wù)，以加快其公路和越野自動(dòng)駕駛車輛的開發(fā)項(xiàng)目；
• 該平臺(tái)將定制化的集成和工程服務(wù)與$\mathrm{Applanix}$的$\mathrm{GNSS}$慣性定位技術(shù)相結(jié)合，在開發(fā)和商業(yè)化周期的各個(gè)階段推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛開發(fā)項(xiàng)目；
• 該平臺(tái)可提供一個(gè)完全定制化的導(dǎo)航解決方案，包括集成和工程服務(wù)，經(jīng)過現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的硬件和專有軟件，以實(shí)現(xiàn)高度精確的定位；
• 該導(dǎo)航解決方案能夠與所有傳感器配合使用，包括多臺(tái)攝像機(jī)、激光雷達(dá)和超聲波傳感器；同時(shí)，$\mathrm{Applanix}$技術(shù)能夠?qū)囕v周圍的360°全方位環(huán)境進(jìn)行高度精確的評(píng)估，包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)對(duì)象；

恩智浦$\mathrm{Automated}\mathrm{Drive}\mathrm{Kit}$平臺(tái)

• $\mathrm{Automated}\mathrm{Drive}\mathrm{Kit}$是一款提供軟件支持的自動(dòng)駕駛汽車應(yīng)用開發(fā)和測(cè)試平臺(tái)；
• 借助該平臺(tái)，汽車制造商和供應(yīng)商能夠在開放靈活的平臺(tái)上快速開發(fā)、測(cè)試和部署自動(dòng)駕駛算法和應(yīng)用，該平臺(tái)擁有不斷擴(kuò)展的合作伙伴生態(tài)系統(tǒng)；

三星$\mathrm{DRVLINE}$平臺(tái)

• 在2018$\mathrm{CES}$展上，三星公司發(fā)布其$\mathrm{DRVLINE}$自動(dòng)駕駛平臺(tái)；
• $\mathrm{DRVLINE}$是一個(gè)開放、模塊化并可擴(kuò)充的自動(dòng)駕駛平臺(tái)，與第三方從業(yè)者、供應(yīng)商之間進(jìn)行相互協(xié)作，一些元器件可依照需求進(jìn)行安裝或卸載，通過軟硬件相結(jié)合的方式，進(jìn)行一定程度的定制化；
• $\mathrm{DRVLINE}$內(nèi)置了一個(gè)由三星和哈曼創(chuàng)建的$\mathrm{ADAS}$前置攝像頭系統(tǒng)，可用于警告偏離車道、參考前方碰撞、行人檢測(cè)和自動(dòng)緊急制動(dòng)，其功能將滿足$\mathrm{NCAP}$標(biāo)準(zhǔn)；
• 在軟件應(yīng)用方面與三星$\mathrm{DRVLINE}$平臺(tái)合作的廠商有：$\mathrm{TTTech}、\mathrm{AImotive}、\mathrm{Hella}\mathrm{Aglaia}$、$\mathrm{Renovo}\mathrm{Auto}$，車載系統(tǒng)品牌有：$\mathrm{Graphcore}、\mathrm{ThinCi}、\mathrm{Infineon}$，通信技術(shù)品牌有：$\mathrm{Autotalks}$和$\mathrm{Valens}$，傳感器廠商包括：$\mathrm{Quanergy}、\mathrm{Tetravue}、\mathrm{Qculii}、\mathrm{Innoviz}$.

微軟$\mathrm{AirSim}$自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

• 2017年微軟開源了$\mathrm{AirSim}$的研究項(xiàng)目，用來測(cè)試人工智能系統(tǒng)的安全性；
• 2018年，微軟的工程師推出了一套$\mathrm{AirSim}$官方教程，旨在讓專家、研究者及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的新手們快速掌握開發(fā)自動(dòng)駕駛的基本技能；
• 研發(fā)$\mathrm{AirSim}$的目的：為研究提供現(xiàn)實(shí)環(huán)境、車輛動(dòng)力和感知，用于測(cè)試人工智能系統(tǒng)的安全性，來保證自動(dòng)駕駛汽車的安全；
• $\mathrm{AirSim}$提供了一組詳細(xì)的城市三維環(huán)境圖，為使安全性能得到充分測(cè)試，立面的條件可以任意變化，包括紅綠燈、公園、湖泊、建筑工地等城市景觀的變化；開發(fā)人員也可以將系統(tǒng)在各種各樣的社區(qū)進(jìn)行測(cè)試，如市中心、郊區(qū)、農(nóng)村和建成的工業(yè)環(huán)境等；

豐田$\mathrm{e}?\mathrm{Palette}$模塊化移動(dòng)平臺(tái)

• 全新的$\mathrm{e}?\mathrm{Palette}$平臺(tái)將搭載$\mathrm{Guardian}$自動(dòng)駕駛功能；
• 可以根據(jù)用戶的需求，開放平臺(tái)控制功能，合作商可以安裝自己的自動(dòng)駕駛子系統(tǒng)；

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的学习笔记14--其他自动驾驶开发平台的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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