1、概述
本文檔主要講述，AGV裝配完成后，如何進行整車的測試和配置。
2、電氣測試
步驟1：電池放電接口拔掉，所有開關閉合，萬用表測量供電端的電阻，是否有短路現象，如果有請排查。
步驟2：如果沒有異常，先拔掉所有用電設備的插頭，然后插上電池放電接頭，用萬用表測量，所有供電插頭的供電電壓，檢查是否正常，如果不正常，請排查。
步驟3：先關掉總電源，插好所有用電設備的插頭，再打開總電源。導航電腦會自動開機，
步驟4：檢查華友導航模塊的設備指示燈是否正常。
a)檢查電腦開機鍵有藍色指示燈，代表電腦正在運行。
b)檢查can Io模塊紅色電源指示紅燈是否正常常亮。
c)檢查can 適配器藍色指示紅燈常亮。
d)檢查rs232-rs485模塊指示燈紅色常亮。

3、導航模塊無線網絡配置。
華友導航模塊支持2.4G和5.8G的wifi頻段信號。2.4G的頻段比較擁擠，網速慢，建議連接5.8G頻段的無線路由器的wifi信號。
設置導航無線wifi連接有2種途徑：
1）把導航電腦插上hdmi顯示屏、鼠標、鍵盤,直接在ubuntu系統的右上角設置網絡。
2）調試筆記本的有線網口通過網線連接到華友導航電腦的LAN2調試網口。
同時調試筆記本需要設置為192.168.111.xxx的網段。保證調試電腦可以ping通華友導航電腦調試IP 192.168.111.91
調試電腦上打開VNC-viewer遠程軟件，遠程到華友導航電腦調試IP 192.168.111.91

點擊連接connect ,然后輸入密碼123456.成功后就可以進入導航電腦的桌面。注意：如果導航電腦沒有外接顯示器的情況下，遠程操作會有一點反應遲鈍。
然后在遠程電腦的ubuntu系統的右上角設置網絡。

導航電腦有2個無線網卡，出廠已經配置好IP，請不要修改他們設置，否則無法正常工作。
點擊需要連接的WIFI網絡名稱。

輸入WIFI密碼。
點擊網絡菜單的 ，進行網絡固定IP設置。

WI-Fi下的網絡代表一起連接過的wifi，選中無用的wifi 名稱，并刪除delete.
選擇需要設置的wifi名稱，點擊edit編輯。

進入IPv4Settings
點擊Method下拉框，修改為手動ip模式Manual。

設置好Ip，網段，網管，如上圖，點擊保存save.
重啟電腦生效。(或者先disconnect 剛才的wifi ,然后重新連接目標wifi .)
點擊connection Information 查看網絡連接狀態，檢查wifi連接是否正常。
也可以使用ping 命令檢查網絡是否聯通。網絡連接狀態會顯示所有正在工作的有線和無線網卡狀態，通過點擊切換查看不同網絡狀態。

在ubuntu 里面使用ping 命令如下：
按下ctrl+alt+t ，調出命令窗口。
輸入 ping 192.168.1.1
按下回車

按下ctrl+c 結束命令。
3、導航模塊核心配置參數修改
如果導航電腦上面的配置參數，已經在出廠的時候配置好，請跳過該步驟。
如果沒有根據客戶機型配置好，請客戶參考文檔《華友導航系統配置參數設置方法》，修改導航電腦的配置參數。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的华友高科激光SLAM导航系统整车调试方法（一）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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