sja1000調試經驗

去年年底的時候，一個公司給我打電話，問我最近有沒有空，說要請我幫忙做一個基于CAN總

這里寫代碼片線通訊的東西，我去看了看，是一個數據采集系統，下面是一系列數據采集的智能板卡，上位機是

基于WINBOND的一塊486的工業嵌入式控制板，操作系統使用的是WINCE。智能板卡通過工業底板和數據線兩種方式和上位機通訊，通信協議選擇的是CAN，其中底板上的通信選用高速波特率(1Mbps)，數據線選用低速(100kbps)。
去公司的時候，公司給了我一個參考的東西，采用SST單片機+SJA1000的方案構成的智能板卡

，同時告訴我可以自己設計方案。考慮到SST的東西沒有用過，P8X591是PLCC封裝的，燒寫起來不

方便，于是我設計了如下的方案：
1、智能板卡上的通訊采用AT89S51+兩塊SJA1000的方式進行;
2、上位機通過PC104總線和一塊CAN控制板卡連接，CAN控制板卡上同樣采用AT89S51+兩塊

SJA1000的方案。AT89S51和上位機通過PC104總線共享內存(使用IDT的雙口RAM);
3、采用西門子的組態軟件進行WINCE下的板卡驅動開發；
由于以前沒有做過CAN的東西，于是決定了先調試CAN通信，然后設計板卡的方案。
方案確定之后，首先是上www.zlgmcu.com上下載了全部的SJA1000和PCA82C250的資料。然后開

始設計電路板。采用了SJA1000應用指南中推薦的方案，采用SJA1000的時鐘輸出為AT89S51的時鐘

，沒有采用光電隔離芯片，把TX1接地，TX0和RX0分別連接到PCA82C250的TXD和RXD引腳上，RX1連

接到PCA82C250的VR上；加上了5歐姆的限流電阻和120歐姆的匹配電阻(用110歐姆替代)，另外加上

了一個調試用的串口。沒有注意而且要命的是把SJA1000的復位引腳和單片機的復位引腳連接到了

一起。
第一次的板子用的加急，用了三天，結果那次的板子做的極差——連銅皮都翻起來了；我馬上

讓那個電路板廠重新做了三塊。在做板的過程中我發現了復位引腳的錯誤,SJA1000的文檔上提供的

是一個復位電路，但是沒有給出電路的詳細組成，于是我就誤以為和單片機的復位電路是一樣的了

。在設計這塊電路板的時候，最擔心的事情就是SJA1000的輸出時鐘能不能夠驅動AT89S51，如果不

能夠驅動，那么一切就OVER了，可惜的是我的擔心成為了現實，板子焊好之后系統不工作，在

SJA1000的時鐘輸入引腳上有信號輸入，而且輸出時鐘也正常，但是單片機就是不工作。于是我先

把SJA1000的復位引腳連線割斷，連接到了AT89S51的IO引腳上，再把S51的XTAL的兩個引腳連接到

SJA晶體的上，可惜系統還是不工作，這次電路板設計失敗了。
在總結了第一次失敗的經驗后，參看了21IC上的一個設計，決定把AT89S51和SJA的晶體分開。

并且用單片機的一個IO引腳來控制對SJA的復位。
第二次的電路板比較成功，焊接好了之后首先測試單片機的串口和LED指示燈，一切OK。然后

就開始測試SJA。ZLG提供了一個BASIC模式下的參考例程，我看了一下，然后又找了本《現場總線

CAN的原理和測試》把SJA的寄存器詳細看了看(由于開始的時候比較忙，所以直到這個時候才算是

仔細看了看SJA的內部，至于CAN的基礎協議我是根本沒有看，這給我后面帶來了極大的麻煩)。然

后就參考ZLG的程序開始寫SJA的測試程序，那個程序寫的很大，也很全，因為我想快點把東西給做

出來，于是弄了一個1000多行的程序，以前我的調試程序一般都很小的。寫好程序之后就開始測試

，首先測試的是測試寄存器，然后一步步測試下去，在BASIC模式下所有的寄存器都正常，但是在

發送的時候是總是不正常，啟動發送之后就一直在發送，狀態寄存器的標志位一直處在發送的狀態

下，然后就是報總線錯誤，不知道是怎么會事情，很郁悶，上bbs看了一下。bullfrog告訴我單個

CAN節點發送是成功不了的，如果沒有收到接受CAN節點的應答，發送節點就會一直發送，直到超出

錯誤計數器的允許值使得總線關閉。同時在精華區發現在peli模式下有ECC(錯誤寄存器)，可以跟

蹤錯誤，于是開始看peli模式操作過程。這個東西比較麻煩，zlg沒有提供公開的c代碼，我找了一

個匯編的作為參考。
我第一步的目標是自發送，在peli模式下有自發送這種模式，在有匹配電阻的情況下可以進行

單個節點的接收和發送。第一次調試的時候沒有成功，給北京zlg打電話，北京分公司說讓我給廣

州打電話，給廣州打電話，幾個問題都得到了很好的解答（在此謝謝zlg的工程師了）：
1、自發送的時候必須加上匹配電阻；
2、5歐的限流電阻可以不需要；
3、每次發送完成之后
4、建議使用中止發送來進行單步發送；
另外他告訴我可以在zlg的論壇上找到很多很有用的東西。
聽了他的建議，我第一件事情就是檢查我的電路板，檢查的結果讓我大吃一驚——我的ch和cl

竟然是短路的，萬用表的狂叫不止。一步步檢查，發現那個110歐的匹配電阻有問題，萬用表碰上

去就叫，于是把那個電阻剪下來，量量還是短路。于是我懷疑把5歐的限流電阻當成了110歐的電阻

，于是把匹配電阻都去掉了。沒有想到的是當我把新的110歐電阻拿來的時候，萬用表還是叫，這

時候才發現這塊萬用表在300歐姆以下都要叫，可憐我又打理了n長時間的電路板……
再仔細閱讀了一次peli模式下的操作指南，又仔細閱讀了zlg提供的初始化規范，發現在子發

送的時候發送的命令應該是0x10或者是0x12(即CMR寄存器里面有一個專門的控制位是用來控制自發

送的，和普通的發送命令位是不同的)。在發現了這個問題之后，自發送一切順利的通過了。
接下來就是兩個節點的互調了，我首先用自發送程序把兩個節點都調試了一下，保證單個節點

發送硬件沒有任何問題。然后就用雙絞線通過接線端子把兩個系統連接到了一起。第一次調試采用

的是1M的波特率(由于ZLG只給出了16M晶體下的BTR0和BTR1的初始值，我在ZLG的論壇上找到了一個

網友自己計算的數值,后來證明這個東西有些問題)，沒有成功。發送節點通過串口利用串口調試助

手來控制發送，接收節點通過仿真器觀察數據。雖然沒有發送成功，但是通過串口的反饋數據和仿

真器的觀察窗，可以看到ECC寄存器都發生了變化，證明數據線上有數據過去(由于我沒有示波器，

只有采用這種辦法)。于是我改變了兩次波特率，最低到了5k，都沒有成功，最后我從21IC上的一

篇應用文章上找到了兩個參數，這次就成功了，通訊速率20k。現在一切穩定，在寫這篇文章的時

候哪幾個LED正歡快的閃爍著。
最后，總結幾個經驗：
1、一定要詳細的閱讀sja的手冊和CAN的相關知識；
2、SJA的復位是低電平，而且不是用一個非們把單片機的RST反相就可以的，有兩種解決方式

：第一種是使用單片機的IO引腳來控制SJA的復位引腳，好處是單片機完全控制SJA的復位過程；第

二種是采用適當的復位芯片，ZLG給我推薦的是CAT1161，我沒有用過，其好處是同步復位。
3、在自發送的模式下，需要匹配電阻，而且自發送的啟動命令和普通發送的啟動命令不相同

；
4、BRT0和BRT1的選擇，和串口通信中只要兩個的誤差一樣就可以了不同，一定要精心選擇，

建議SJA的外部晶體選擇16M的，這樣有利于參考ZLG的標準數值
5、SJA和其他外部器件連接的時候，數據線在373前后都可以；
6、最好有一個示波器；
7、不要太大意的相信萬用表的蜂鳴器；
8、這是從ZLG網站上轉載過來的peli模式下的初始化流程
a)檢測硬件連接是否正確
b)進入復位狀態
c)設置時鐘分頻寄存器
d)設置輸出控制寄存器
e)設置通訊波特率
f)設置代碼驗收寄存器
g)設置代碼屏蔽寄存器
h)退出復位狀態
i)設置工作模式
j)設置中斷使能寄存器

這是一個自發收程序，采用at89s51+sja1000，分離晶體，at89s51晶體11.0592
sja1000外部晶體為12M,通過串口進行監控

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以下為頭文件定義
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#define SJA_REG_BaseADD 0x7800#define REG_MODE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x00] #define REG_CMD XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x01] #define REG_SR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x02] #define REG_IR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x03] #define REG_IR_ABLE XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x04] #define REG_BTR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x06] //05保留 #define REG_BTR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x07] #define REG_OCR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x08] #define REG_TEST XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x09] #define REG_ALC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0b] //0a保留 #define REG_ECC XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0c] #define REG_EMLR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0d] #define REG_RXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0e] #define REG_TXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x0f]#define REG_ACR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10] #define REG_ACR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11] #define REG_ACR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12] #define REG_ACR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13] #define REG_AMR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14] #define REG_AMR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15] #define REG_AMR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16] #define REG_AMR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17]#define REG_RxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10] #define REG_RxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11] #define REG_RxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12] #define REG_RxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13] #define REG_RxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]#define REG_TxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x10] #define REG_TxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x11] #define REG_TxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x12] #define REG_TxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x13] #define REG_TxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x14]#define REG_DataBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x15] #define REG_DataBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x16] #define REG_DataBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x17] #define REG_DataBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x18] #define REG_DataBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x19] #define REG_DataBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1a] #define REG_DataBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1b] #define REG_DataBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1c]#define REG_RBSA XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1e] #define REG_CDR XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1f] #define REG_Receive_Counter XBYTE[SJA_REG_BaseADD + 0x1d]#define OK 1 #define Fail 0 #define ON 1 #define OFF 0 #define True 1 #define False 0

sbit SJARst = P2 ^ 6; //復位控制
sbit LED0 = P1 ^ 0;
sbit LED1 = P1 ^ 1;
sbit Key0 = P1 ^ 2;
sbit Key1 = P1 ^ 3;
sbit Key2 = P1 ^ 4;
sbit Key3 = P1 ^ 5;

bit step_flg;
bit Tx_flg;
bit Rx_flg;

unsigned char step_counter;
unsigned char Tx_counter;
unsigned char PC_RX_Buffer;
unsigned char temp_data1;
unsigned char Rx_Buffer[6];

void MCU_Init(void);
void SJA_Init(void);
void send(unsigned char S_Data);
void Serial(void);
void Delay(unsigned char Delay_time);
void step(void);

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以下為c的主程序
copyright by alloy

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#include <stdio.h> #include <string.h> #include <REG51.h> #include <TxMCU.h> #include <absacc.h>

main()
{

unsigned char i; MCU_Init(); SJA_Init(); REG_MODE = 0x01; //進入復位模式temp_data1 = REG_MODE;temp_data1 = temp_data1 & 0x01; if(temp_data1 == 0x01) //在復位模式中 {REG_BTR0 = 0x85;REG_BTR1 = 0xb4; //100kREG_OCR = 0x1a; //00011010 只設置了TX0，因為TX1懸空REG_CDR = 0xc0; //11000000 PeliCANREG_RBSA = 0x00; //RX緩沖器起始地址寄存器置0，表示內部RAM地址REG_ACR0 = 0xff;REG_ACR1 = 0xff;REG_ACR2 = 0xff;REG_ACR3 = 0xff;REG_AMR0 = 0xff;REG_AMR1 = 0xff;REG_AMR2 = 0xff;REG_AMR3 = 0xff;REG_IR_ABLE = 0xff; } REG_MODE = 0x0c; //進入自接收模式 REG_MODE = 0x0c;for(i = 0;i<100;i++); temp_data1 = REG_Receive_Counter; send(temp_data1); for(;;) {while(Tx_flg == False);Tx_flg = False;Tx_counter++;send(Tx_counter);temp_data1 = REG_SR;while((temp_data1 & 0x10) == 0x10); //若CPU在接收報文則等待temp_data1 = REG_SR;if((temp_data1 & 0x04) == 0x04) //若CPU可以向發送緩沖器寫報文則執行寫操作{REG_RxBuffer0 = 0x08; //標準幀，長度為8REG_RxBuffer1 = 0xff;REG_RxBuffer2 = 0xff;REG_RxBuffer3 = 0x01;REG_RxBuffer4 = 0x02;REG_DataBuffer1 = 0x03;REG_DataBuffer2 = 0x04;REG_DataBuffer3 = 0x05;REG_DataBuffer4 = 0x06;REG_DataBuffer5 = 0x07;REG_DataBuffer6 = 0x08;REG_DataBuffer7 = 0x09;REG_DataBuffer8 = 0x0a;}REG_CMD = 0x10; //自接收請求位置1，當前信息可以同時被發送和接收temp_data1 = REG_SR;temp_data1 = temp_data1 & 0x20;while(temp_data1 == 0x20) //檢查是否發送完成，若還在發送，則向上位機發送錯誤代碼捕捉寄存器內容{//send(0xaa);temp_data1 = REG_ECC;send(temp_data1);temp_data1 = REG_SR;temp_data1 = temp_data1 & 0x20;//send(temp_data1);}send(0x66);temp_data1 = REG_ALC;send(temp_data1);temp_data1 = REG_ECC;send(temp_data1);temp_data1 = REG_SR;send(temp_data1);temp_data1 = REG_Receive_Counter;send(temp_data1);PC_RX_Buffer = 0x77;LED0 = ~LED0;

// Tx_counter = 0x00;
}
}

void MCU_Init(void)
{
SJARst = 1;
LED0 = OFF;
LED1 = OFF;
PC_RX_Buffer = 0x77;
step_counter = 0x00;
step_flg = False;
Tx_flg = False;
temp_data1 = 0x00;
TMOD = 0x20;
TH1 = 0xff;
TL1 = 0xff;
TR1 = 1;
SCON = 0x50;
PCON = 0x80;
EA = 1;
ES = 1;
Tx_counter = 0x00;

}

void SJA_Init(void)
{
unsigned char i;
for(i = 0;i < 125;i++);
SJARst = 0;
for(i = 0;i < 125;i++);
SJARst = 1;
for(i = 0;i < 125;i++);
}

void send(unsigned char S_Data)
{
SBUF = S_Data;
while(TI == 0);
TI =0;
}

void Serial() interrupt 4 using 2
{

if(RI == 1) {PC_RX_Buffer = SBUF;RI = 0;if(PC_RX_Buffer == 0xaa){send(0x13);Tx_flg = True;PC_RX_Buffer = 0x77;}else if(PC_RX_Buffer == 0x55){send(0x14);Rx_flg = True;PC_RX_Buffer = 0x77;}else{send(0x15);PC_RX_Buffer = 0x77;} }

}這里寫代碼片

總結

以上是生活随笔為你收集整理的sja1000调试经验的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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