最近接手了一個項目，需要調試編寫與CAN總線相關的程序，在這篇博客內做個記錄。

關于CAN總線介紹就不說了，兩根線CANH和CANL，配合參考電平進行高低比較判斷信號值。CAN總線通常通過PCA82C250控制器接口來進行CAN總線差分信號的物理層接收發送，每一個判斷之后的信號值會被送往CAN總線控制器SJA1000進行管理。這些單個的數據位bit將被整理成一個個字節的形式，存儲在SJA1000內的接收緩存中，然后在用戶的控制下從緩存中一個個讀出，發送過程相反。

連接大致如圖所示：（參考一個以FPGA為核心主控的板卡原理圖）

這樣到達用戶端的數據已經是相對比較完整的了，只差把這些八位的字節組織成幀和包，進行解析完成通信。

那么SJA1000具體完成了哪些工作呢？

SJA1000的數據手冊在下面：

https://download.csdn.net/download/Newbeil/12565085

如圖所示為SJA1000內部的結構框圖，可以發現SJA1000這塊芯片內部主要由以下幾個模塊構成：

接口管理邏輯IML：作為SJA1000與微控制器的主要接口管理，解析來自微控制器的命令，實現對內部寄存器的索引、提供狀態、中斷等信號給微控制器。

接收緩存RXB：作為ACF和微控制器之間的接口，數據由ACF寫入，由微控制器讀出，13字節長，相當于內部64字節深度的RXFIFO的一個長度為13字節的窗口。

發送緩存TXB：作為微控制器和BSP之間的接口，數據由微控制器寫入，由BSP讀出，13字節長

接收過濾器ACF：顧名思義，決定了收到的數據是否能夠被接收，涉及到的內部寄存器包括ACR和AMR。

位流處理器BSP：負責協調TXB、RXFIFO、CAN總線上的數據流，兼顧錯誤檢測，仲裁，錯誤處理等功能

位時序邏輯BTL：負責處理CAN總線上數據信號的時序相關功能，可對單個位的采樣點、采樣數量進行可編程地控制（通過對內部地寄存器設置，BTR0和BTR1）

錯誤管理邏輯EML：配合BSP獲得錯誤信息，然后告知IML

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未完待續

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线控制器SJA1000的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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