前序：ROS 2參數-parameters-

視頻教程（Linux）：https://www.bilibili.com/video/BV1St4y197MP/

本節詳細介紹行動action。

1. 如何理解行動action：

行動action是ROS 2中用于長時間運行任務的通信類型之一。 它由三部分組成：目標，結果和反饋。

行動基于主題和服務。 它們的功能與服務相似，但行動是可搶占的模式（即，可以在執行時將其取消）。 與返回單個響應的服務不同，它們還提供穩定的反饋（過程狀態反饋）。

行動使用客戶端-服務器端模型，類似于發布者-訂閱者模型（已經在主題教程中進行了介紹）。 “行動客戶端”節點將目標發送到“行動服務器”節點，該節點確認目標并返回反饋流和一個結果。

2. 行動action有哪些命令功能：

ros2 action -h?

命令如下：

• info：顯示行動具體信息
• list：輸出行動名列表
• send_goal：發送行動目標
• show：顯示行動類型定義

行動消息格式如下：

# The desired heading in radians float32 theta --- # The angular displacement in radians to the starting position float32 delta --- # The remaining rotation in radians float32 remaining

• 主題消息，沒有---
• 服務消息，一個---
• 行動消息，兩個---

3. 行動命令實踐

啟動turtesim案例如下：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.1 小試牛刀

啟動/teleop_turtle節點時，在終端中看到以下消息：

專注于第二行，它對應于一個行動。 （第一條指令對應于主題教程中先前討論的“ cmd_vel”主題。）

請注意，字母鍵G | B | V | C | D | E | R | T在鍵盤上的F鍵周圍形成一個“框”。 F周圍每個鍵的位置都對應于turtlesim中的方向。 例如，E會將烏龜的方向旋轉到左上角。

E	R	T
D	F	G
C	V	B

注意節點/turtlesim正在運行的終端。 每次按這些鍵之一，就向一個目標服務器發送目標，該服務器是/ turtlesim節點的一部分。 目標是旋轉烏龜以使其朝向特定方向。 烏龜完成旋轉后，將顯示一條有關目標結果的消息：

E：

V：

F鍵將取消目標的中間執行，表明行動具有可搶占的功能。

嘗試按C鍵，在烏龜完成旋轉之前按F鍵。 在/turtlesim節點運行的終端中，將看到以下消息：

客戶端（在Teleop中的輸入）不僅可以搶占目標，而且服務器端（/turtlesim節點）也可以搶占目標。 當服務器端搶占一個行動時，它“中止”了目標。

嘗試先按D鍵，在完成第一次旋轉之前按G鍵。 在/turtlesim節點運行的終端中，將看到以下消息：

服務器端中止了前一個目標，因為它被中斷了。

3.2 節點信息（行動）

要查看/turtlesim節點的行動，請打開一個新終端并運行以下命令：

ros2 node info /turtlesim

這將返回/turtlesim的訂閱者，發布者，服務，行動服務器和行動客戶端的列表：

?請注意，/turtlesim的行動/turtle1/rotate_absolute位于行動服務器端下。 這意味著/turtlesim會響應行動/turtle1/rotate_absolute并提供反饋。

節點/teleop_turtle在“行動客戶端”下具有名稱/turtle1/rotate_absolute，這表示它發送該目標行動的名稱。

ros2 node info /teleop_turtle

通俗一點：

• 節點turtlesim為行動服務器端
• 節點teleop_turtle為行動客戶端

3.3 行動列表

顯示ROS圖中的所有行動，運行以下命令：

ros2 action list

返回值：

/turtle1/rotate_absolute?

這是目前ROS圖中唯一的行動。 如先前所見，它控制著烏龜的旋轉。 使用ros2節點信息<node_name>命令可以為該操作提供一個行動客戶端（/teleop_turtle的一部分）和一個行動服務器（/turtlesim的一部分）。

3.4 行動信息

使用以下命令進一步查詢/turtle1/rotate_absolute行動：

ros2 action info /turtle1/rotate_absolute

返回：

運行ros2節點信息：/teleop_turtle節點有一個行動客戶端，/turtlesim節點有一個針對/turtle1/rotate_absolute行動服務器。

3.5 行動接口

發送或執行目標行動之前，需要知道是行動的結構類型。

回想一下，在運行ros2行動列表-t時，已經確定了/turtle1/rotate_absolute的類型。 在終端中輸入以下命令和行動類型：

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

返回：

該消息的位于---上方的第一部分，是目標請求結構（數據類型和名稱）。中間部分是結果的結構。 最下面一部分是反饋的結構。

3.6 命令行發布行動

現在，使用以下語法從命令行發送一個目標行動：

ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

<values>必須為YAML格式。

密切注意turtlesim窗口，并在終端中輸入以下命令：

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {"theta: 1.57"}

顯示如下：

所有目標都有唯一的ID，如返回消息所示。 還可以看到結果，一個名為delta的字段，它是到起始位置的位移。

要查看此目標的反饋，請將--feedback添加到運行的最后一個命令。 首先，請確保更改theta的值。 運行上一條命令后，烏龜將已經處于1.57弧度的方向，因此除非傳遞新的theta，否則它不會移動。

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {"theta: -1.57"} --feedback

過程1：

過程2：

將繼續收到剩余弧度值的反饋，直到完成目標。

4. 小結

行動類似服務，實現執行長時間運行的任務，提供定期反饋并可以取消。

機器人系統可能會使用行動進行導航。 一個行動目標可以告訴機器人去某個位置。 機器人導航到該位置時，可以沿途發送更新（即反饋），一旦到達目的地，它就會發送最終結果消息。

Turtlesim有一個行動服務器，行動客戶端可以將目標發送給旋轉的烏龜。 在本教程中，對行動/turtle1/rotate_absolute進行了分析，更好地了解什么是行動以及它們如何工作。

---

?

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 2行动-actions-的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。