? ? ?我學習ros2，是在ubuntu雙系統的環境下進行的，安裝雙系統的過程還是比較簡單的，只需要在磁盤中騰出大概160多G的空間(這里我就被困住了，win11的磁盤管理真的和win10不在一塊啊！！！右鍵根本找不到好吧！！！)，去搜索欄搜索磁盤管理，

?沒錯就是它，放心，不會格式化的，打開它就能進入磁盤管理了。后續如何做，搜索安裝ubuntu雙系統，有大佬們的詳細講解。需要1個u盤，下載rufus用于在u盤中下載ubuntu鏡像文件（這里注意，rufus和ubuntu的安裝包都先下在u盤外面，然后按教程把系統下進u盤。）然后就沒什么坑了。（其實是有的，就是ubuntu初始化的時候最好不要點pro，否則以后使用gazebo仿真可能因為依賴版本不匹配導致無法安裝。我為此又雙叒叕重裝了一次ubuntu）

? ? ? ?我最開始學習ros2時，學習的是古月居的課程，通過那個課程，我對ros2有了一些基本的了解。不過，由于該課程編寫src使用的是python，而我們隊里要求使用c++編寫，因此，在看那個課程之后，我去學習了cmake，對于管理src來說，他很有用。目前來看，為節點添加依賴，創建節點的可執行文件，都得靠它。在這之后，我通過 fishros.com 的教程，對ros2進行較為系統的學習。

? ? ? ?創建節點，通過節點進行話題通信，使用和自定義接口，實現服務，設置可變參數，以及他們的綜合使用，動作。這些都是ros2的基礎，熟練掌握是很有必要的，會經常用到。對于節點多的項目launch是很方便的，雖然它并不能用c++寫，但它好用啊！像rqt,rviz2這些強大的可視化，gazebo的仿真，都是很好用的工具，這些fishros都有講到。

? ? ? 在我學到ros2的姿態轉換的時候，我有點高興，因為我真的找到線代在現實中的應用了！哦，這對于高中苦刷數學的我來說，是巨大的幸福好吧！無論是位置，還是姿態，他們的描述，都用矩陣實現。常用的姿態描述方法:旋轉矩陣，固定軸歐拉角和非固定軸歐拉角，4元數，等效軸角（這些自然是小魚總結的啦）。旋轉矩陣很好理解，關于歐拉角，了解固定軸歐拉角的死鎖問題，對理解固定軸和非固定軸歐拉角很有幫助：

https://b23.tv/kZ7ycZl

等效軸角。。。不會用。。。

以上幾種描述方法，除了4元數外，都有不可避免的缺點，因此，學習4元數！是很有必要的！它真的太強大，太好用了！既不會死鎖，也很好的支持連續變換，沖沖沖！

https://b23.tv/oRWIIu1

https://b23.tv/rjPrxTu

? ? ? ?以上，就是我學習位姿轉換的一些經驗了。至于slam建圖，和cartographer。。。哦，伙計，那學習起來可就是大工程了，得靠自己打拼了。

? ? ? ?ros2是我最近在學的技術，也是我引言之后的第一篇文章，希望能夠幫助到大家，后續我或許會寫寫之前學習51和32的一些經歷。感謝大家支持！

? ? ? ?ps:因為ros2安裝的問題，我找到了使用rm /*的借口，第一次它只刪除了ubuntu的文件夾內容，連框架都沒有刪除干凈，這讓我大意了，第二次我加上了-rf，我謝謝你，這次windows連個渣都不剩了。又去小米官網下的包，體驗了完整的裝機過程，也算是有收獲不過。。。。代價也太大了吧。。。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Step1我学习ros2的一些经历（从ubuntu安装到ros2中的位姿转换）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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