假設小伙伴們對相機的內參比較熟悉的情況下，可以快速理解，如有疑問，可先移步內外參鏈接：還沒寫，度娘都有的

第一步：將圖像坐標系坐標轉換到攝像機坐標系坐標，根據內參模型，有：
X[i]=(x[i]-principal[0])/focal[0];
Y[i]=(y[i]-principal[1])/focal[1];
其中，X[i]、Y[i]為攝像機去畸變前坐標，x[i]、y[i]為圖像坐標系坐標，剩余的就不多說了
第二步：去除耦合系數skew影響，有：
X[i]=X[i]-Y[i]skew；
第三步：利用畸變系數k1、k2、k3、p1、p2去除徑向畸變和切向畸變，有：
徑向畸變計算：
temp=X_new[i]X_new[i]+Y_new[i]Y_new[i];
tempKr=1+k1temp+k2temptemp+k3temptemptemp;
切向畸變計算：
deltax=2p1X_new[i]Y_new[i]+p2(temp+2X_new[i]X_new[i]);
deltay=2p1X_new[i]Y_new[i]+p2(temp+2Y_new[i]*Y_new[i]);
畸變校正
X_new[i]=（X[i]-deltax）/tempKr;
Y_new[i]=（Y[i]-deltay）/tempKr;
重復以上步驟n次（一般取20左右）
第四步：將攝像機坐標系再轉換到圖像坐標系
X_new[i]=X_new[i]*focal[0]+principal[0];
Y_new[i]=Y_new[i]*focal[1]+principal[1];
大功告成。仔細的小伙伴一定會提出疑問，怎么第三步在用X_new[i]計算X_new[i]，bingo，在矯正前需要給X_new[i]賦初值為X[i]。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的如何去除相机畸变的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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