1 軟件安裝與資料下載

用戶手冊、快速入門手冊 - 技術資料 - 資料下載https://www.jaka.com/jszl.html

2 JAKA各類設備

ZU系列機械臂：pro版本的防水等級更高，PRO版需要在出廠前安裝，普通版不能修改。

C系列：精度低、價格低

Minicobo：輕量化，用于教育，餐飲，新零售

MiniCab控制柜：更小，手柄接頭和端子數(shù)不同于標準電控柜

力控：1維、6維，力跟蹤精度1N，碰撞精度10N

安全防護：第一級防護視覺檢測，第二級防護接觸避碰

3 結(jié)構(gòu)

3.1 機械臂末端：

末端point按鈕：記錄點位

末端Free按鈕：自由拖拽

末端工具TCP接頭：末端工具供電+信號

呼吸燈意義：

顏色	工作狀態(tài)
藍色	已上電，未使能
綠色	已上店，已使能
紅色	故障（碰撞、超限）
黃色	拖拽模式
黃色閃爍	暫停中

3.2 手柄

紅色急停按鈕（最上方）

開機按鈕（左上）

上電按鈕（右上）

解鎖鎖定按鈕（右下）

啟動與終止按鈕（左中）：終止程序后再次按下，從頭執(zhí)行程序

暫停與恢復按鈕（左下）：終止程序后再次按下程序從暫停處繼續(xù)開始

復位按鈕（右中）：按下后機器人回到初始位置，初始位置需要在APP中設置。

3.3 電控柜：

電控柜底部四個接口，分別連接手柄、電源、機器人、網(wǎng)線。新版電控柜自帶WiFi模塊，不需要接路由器。

4 機器人開機與拖拽

step1 開機按鈕（左上）：按1-2S開機，底部呼吸燈變?yōu)樗{色，鎖定指示燈亮起

step2 長按鎖定鍵（右下）至燈熄滅，機器人解鎖。

stewp3 閃電按鈕（右上）：解鎖后按一下，機器人上電。機械臂末端呼吸燈點亮。

step4 上使能：同時按住閃電按鈕和鎖定按鈕，聽到咔咔聲，手柄呼吸燈變綠，上使能。

按住機械臂末端free按鈕或呼吸燈即可拖拽。

5 關機

step1 下使能，咔咔兩聲。

step2 下電，末端呼吸燈熄滅。

step3 關閉控制柜，長按電源鍵3S。

6 APP使用

6.1 開機：

注意：在使用示教器時需要確保手柄在鎖定狀態(tài)。

使用安裝有JAKA應用程序的安卓或鴻蒙系統(tǒng)的平板或手機，為便于操作建議使用平板，平板連接機器人的三種方法：

無線連接：手機/平板連接控制器WIFI，WIFI名字見控制柜：CAB……

有線連接：網(wǎng)線

離線連接：手機/平板連接控制器WIFI，如果出現(xiàn)能ping通機器人IP、但軟件中找不到機器人的問題，可以直接輸入IP連接。

點擊右上角未連接，可以找到一臺機器人。如果找不到，斷開WiFi重新連接，重啟APP。或換用上述其它連接方法。

以管理員身份登陸，密碼jakazuadmin

?首先檢測機器人安裝位置：正裝，側(cè)裝或反裝。軟件默認正裝。由于這關系到機器人重力補償，如果機器人是側(cè)裝或倒裝，需要在軟件中另行設置。。

之后設置末端執(zhí)行器重量和重心。

接下來設置碰撞等級和碰撞保護。

最后依次打開本體電源，上使能。機器人呼吸燈變?yōu)榫G色，可以正常使用。

?6.2 手動操作：

右邊豎排是手動操作各個關節(jié)；左側(cè)一排操縱末端移動；下方橫條設置移動速度。

?6.3 坐標系

機器人的相關坐標系包括兩種：

基座坐標系（用戶坐標系，世界坐標系）：在機器人運行中固定不動。

工具坐標系：在機器人運行中隨機器人運動而運動。

在APP的手動操作中，左側(cè)的拖動是相對于坐標系而言的。在頂端可以選擇基座坐標系或工具坐標系。

6.4 用戶自定義基座坐標系

? 設置-操作設置-用戶坐標系設置-輸入設置：相對于基座坐標系的偏移量。

? 設置-操作設置-用戶坐標系設置-三點設置：期望原點、期望X軸上一點、期望XOZ平面上任意一點。點的選取是通過操作機械臂，記錄末端位置實現(xiàn)的。

6.5 用戶自定義工具坐標系

? 設置-工具設置-TCP設置-工具中心點設置-輸入設置：手動指定工具坐標系原點位置。當控制精度要求不高時，用這個方法更簡單。

? 四點設置/六點設置：通過設置多個不同的到達該位置的位姿，相當于這些位姿所對應的工具末端均位于工具坐標系原點，但繞原點存在不同的轉(zhuǎn)角。當控制精度要求較高時，用這個方法。

? 新的工具坐標系平行于現(xiàn)有工具坐標系（末端法蘭中心），坐標原點位置根據(jù)上述兩個方法確定。設置后，新坐標系添加在手動操作頁面的各個坐標系中。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的节卡JAKA机械臂培训笔记（偏入门）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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