目錄

什么是DDS？

1. 分布式發(fā)布/訂閱體系架構(gòu)

2. 以中間件的形式提供通信服務(wù)

3. 強(qiáng)調(diào)以數(shù)據(jù)為中心

4. 提供多種QoS策略

4.1 可靠性（RELIABILITY）

4.2 基于時(shí)間過濾（TIME_BASED_FILTER）

4.3 接收端順序（DESTINATION_ORDER）

4.4 持久性（DURABILITY）

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什么是DDS？

DDS（Data Distribution Service）數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)：采用分布式發(fā)布/訂閱體系架構(gòu)，以中間件的形式提供通信服務(wù)，強(qiáng)調(diào)以數(shù)據(jù)為中心，提供多種QoS策略，保障數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)、高效、靈活的分發(fā)，可滿足各種分布式實(shí)時(shí)通信應(yīng)用需求。

1. 分布式發(fā)布/訂閱體系架構(gòu)

以上流程圖的解釋說明如下：

1.全局?jǐn)?shù)據(jù)空間是一個(gè)抽象的概念。

在實(shí)現(xiàn)時(shí)，數(shù)據(jù)仍然是分別存儲在每一個(gè)應(yīng)用程序的本地空間中。

在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，數(shù)據(jù)是按需傳輸或存儲的，數(shù)據(jù)的發(fā)布者僅僅發(fā)送對方需要的數(shù)據(jù)，訂閱者僅接受本地應(yīng)用程序中需要的數(shù)據(jù)。

2.實(shí)際場景中，每個(gè)應(yīng)用程序既可以是發(fā)布者又可以是訂閱者

2. 以中間件的形式提供通信服務(wù)

在分布式系統(tǒng)中，中間件是介于操作系統(tǒng)和應(yīng)用程序之間的軟件層，使系統(tǒng)的各個(gè)組件能夠更容易地通信和共享數(shù)據(jù)。中間件簡化了分布式系統(tǒng)的開發(fā)，使軟件開發(fā)人員專注于應(yīng)用程序的業(yè)務(wù)本身，而不是花費(fèi)精力研究應(yīng)用程序和系統(tǒng)之間傳遞信息的機(jī)制。

DDS中間件是一個(gè)軟件層，它將應(yīng)用程序從操作系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)傳輸和底層數(shù)據(jù)格式的細(xì)節(jié)中抽象出來。DDS提供多種編程語言的API，允許應(yīng)用程序跨操作系統(tǒng)、跨語言、跨處理器體系結(jié)構(gòu)交換信息。數(shù)據(jù)格式、發(fā)現(xiàn)匹配機(jī)制、連接方式、可靠性、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議、傳輸方式選擇、QoS、安全性等底層細(xì)節(jié)由中間件管理。

3. 強(qiáng)調(diào)以數(shù)據(jù)為中心

以數(shù)據(jù)為中心（Data Centricity）的通信中，通信的應(yīng)用程序間的數(shù)據(jù)分發(fā)是重點(diǎn)。以數(shù)據(jù)為中心由數(shù)據(jù)的發(fā)布者和訂閱者組成，通信基于已命名的數(shù)據(jù)流，數(shù)據(jù)流從發(fā)布者向訂閱者傳送已知類型的數(shù)據(jù)。

簡單的解釋就是，只關(guān)心數(shù)據(jù)，訂閱者只用關(guān)心接收訂閱的主題中的數(shù)據(jù)即可。

以數(shù)據(jù)為中心的本質(zhì)是DDS知道它存儲什么數(shù)據(jù)，并控制如何共享這些數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)中心性保證應(yīng)用程序能夠理解其接收到的數(shù)據(jù)，因而所有消息都包含應(yīng)用程序能夠理解其含義所需要的上下文信息。

使用傳統(tǒng)的以消息為中心的中間件的程序員必須編寫發(fā)送消息的代碼；而使用以數(shù)據(jù)為中心的中間件的時(shí)，只需指定數(shù)據(jù)如何共享、何時(shí)共享，編寫少量代碼即可直接共享數(shù)據(jù)值。DDS使用戶無需在應(yīng)用程序的代碼中管理所有這些復(fù)雜的操作，而是直接為用戶實(shí)現(xiàn)了受控、托管、安全的數(shù)據(jù)共享。

不同的DDS域彼此完全獨(dú)立，跨DDS域無法進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。

4. 提供多種QoS策略

QoS（Quality of Service）服務(wù)質(zhì)量：在一個(gè)真實(shí)系統(tǒng)中，并不是所有其他端點(diǎn)都需要另一個(gè)節(jié)點(diǎn)本地存儲中的所有內(nèi)容 ，DDS在提供最基礎(chǔ)的發(fā)布訂閱功能之外，還可以根據(jù)不同使用場景向用戶提供滿足對應(yīng)需求的服務(wù)。QoS有可靠性、持久性、緊迫性等，可單獨(dú)或組合使用

4.1 可靠性（RELIABILITY）

“盡力而為”模式（BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS）：對樣本的可靠性沒有任何保證，在某些情況下可能會丟棄樣本。（通俗解釋：在外界環(huán)境不穩(wěn)定的時(shí)候，可能會導(dǎo)致丟包，但是DDS為了保證整體數(shù)據(jù)分發(fā)效率，不會重新分發(fā)丟包的數(shù)據(jù)）

“可靠”模式（RELIABLE_RELIABILITY_QOS）：該服務(wù)最終應(yīng)將所有值傳遞給合格的數(shù)據(jù)讀取器。（通俗解釋：萬一出現(xiàn)丟包現(xiàn)象，會重新分發(fā)數(shù)據(jù)，保證訂閱者能夠收到）

重新分發(fā)數(shù)據(jù)表示：修復(fù)錯(cuò)誤并根據(jù)需要重新傳輸數(shù)據(jù)樣本

數(shù)據(jù)讀取器和主題的此策略的默認(rèn)值為“盡力而為”，而數(shù)據(jù)寫入器的默認(rèn)值為“可靠”。在創(chuàng)建數(shù)據(jù)寫入者和數(shù)據(jù)讀取者之間的關(guān)聯(lián)時(shí)會考慮此策略。 關(guān)聯(lián)雙方的值必須兼容才能創(chuàng)建關(guān)聯(lián)。 數(shù)據(jù)寫入器的可靠性類型必須大于或等于數(shù)據(jù)讀取器的值。

4.2 基于時(shí)間過濾（TIME_BASED_FILTER）

過濾出指定時(shí)間的數(shù)據(jù)

例如：某應(yīng)用會在循環(huán)一定時(shí)間周期時(shí)發(fā)布數(shù)據(jù)，訂閱者只需要關(guān)注某一時(shí)間發(fā)布的數(shù)據(jù)

4.3 接收端順序（DESTINATION_ORDER）

在網(wǎng)絡(luò)抖動等情況下，確保訂閱者能夠按順序接受報(bào)文

例如：發(fā)送者發(fā)送：1 2 3 4 5

特殊情況導(dǎo)致亂序：3 2 1 4 5

需要確保訂閱者收到：1 2 3 4 5

4.4 持久性（DURABILITY）

訂閱者的應(yīng)用程序離線時(shí)，先緩存歷史數(shù)據(jù)。當(dāng)訂閱者應(yīng)用程序上線時(shí)，可以接收到緩存中的歷史數(shù)據(jù)

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的DDS基础介绍的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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