0.引用：

（1）https://www.cnblogs.com/ifly-zhhades/p/7305572.html

?(? 2）https://www.imooc.com/article/details/id/29136

（3）https://www.cnblogs.com/kekeoutlook/p/7693129.html

?(? 4）https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858

（5）ORB-SLAM2部署，編譯錯(cuò)誤問題解決方法ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol_power的專欄-CSDN博客

1.查看電腦軟硬件配置

（1）硬件

#獲取cpu詳細(xì)信息

$ cat /proc/cpuinfo

# 查看cpu是幾核

$ cat /proc/cpuinfo |grep "cores"|uniq

# 查看cpu型號(hào)

$ cat /proc/cpuinfo | grep name | cut -f2 -d: | uniq -c

(2）軟件

#查看當(dāng)前操作系統(tǒng)發(fā)行版信息

$ cat /etc/issue

軟件平臺(tái)

$roscore

2. 步驟

（1）更新apt庫

$ sudo apt-get update

（2）安裝git

$ sudo apt-get install git

（3）安裝cmake，用于程序編譯

$ sudo apt-get install cmake

（4）安裝pangolin作為可視化和用戶界面

#安裝依賴項(xiàng)

$ sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

#從github上下載項(xiàng)目

$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

#編譯安裝

$ cd Pangolin

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

報(bào)錯(cuò)

所使用的安裝包https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git有問題，改用舊版本安裝包

$ git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git

重復(fù)上述編譯過程

$ make

$ sudo make install

（5）安裝Open CV，用于處理圖像和特征，注意安裝版本是否兼容，要求最低版本是2.4.3,安裝版本為2.4.11

#安裝依賴項(xiàng)

$ sudo apt-get install build-essential

$ sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

$ sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc 1394-22-dev

在OpenCV官網(wǎng)http://opencv.org下載OpenCV2.4.11的source版本，解壓到本地，編譯安裝

$ cd ~/opencv

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

#為防止編譯時(shí)間較長，cpu性能較高使用make -jx， x表示線程（4核*2）,以加速編譯

$ make -j8

$ sudo make install

（6）安裝Eigen3開源線性庫，進(jìn)行矩陣運(yùn)算

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

（7）安裝DBoW2和g2o

DBoW2是一個(gè)開源C++庫，用于索引圖像并將其轉(zhuǎn)換為單詞表示形式；

g2o是一個(gè)開源C++框架，用于優(yōu)化基于圖的非線性誤差函數(shù)；

這兩個(gè)庫在ORB-SLAM2的ThirdParty文件夾中，后續(xù)統(tǒng)一編譯。

（8）安裝ORB-SLAM2

#克隆倉庫

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

#編譯ORB_SLAM2,DBoW2,g2o,并解壓ORB詞典

$ cd ORB_SLAM2

$ chmod +x build.sh

$ ./build.sh

編譯過程中如果卡死，說明電腦cpu不行，就把build.sh文件中make -j換成make.

報(bào)錯(cuò)：

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

在提示有錯(cuò)的文件system.cc、tracking.cc、Localmapping.cc、Loopclosing.cc、Viewer.cc、mono_euroc.cc、mono_kitti.cc、mono_tum.cc、rgbd_tum.cc、stereo_kitti.cc、stereo_euroc.cc

ROS中的viewerAR.cc的外部頭文件引用加上#include <unistd.h>
再重新編譯./build.sh

3. 單目數(shù)據(jù)庫TUM

有TUM、KITTI、EuRoC三種數(shù)據(jù)集。其中TUM數(shù)據(jù)集在http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下載對(duì)應(yīng)序列，可以下載最簡單序列“freiburg1_xyz”，解壓到新建文件夾ORB_SLAM2/data中。該數(shù)據(jù)序列由kinect提供groundtruth.txt數(shù)據(jù)。包括depth文件夾、depth.txt、rgb文件夾、rgb.txt。

#運(yùn)行./Examples/Monocular/mono_tum可執(zhí)行文件

$ cd ORB_SLAM2

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml Path_to_sequence_folder

其中，TUMX.yaml 與下載的序列freiburgx對(duì)應(yīng)，本文為TUM1；Path_to_sequence_folder為數(shù)據(jù)序列freiburg1的存儲(chǔ)路徑。

ORB特征、環(huán)境稀疏地圖、相機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡。

公開數(shù)據(jù)集還可以作為算法性能對(duì)比的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。

4.借助ROS實(shí)時(shí)運(yùn)行ORB_SLAM2

（1）安裝ROS,Ubuntu16.04 安裝Ros_zttsm的博客-CSDN博客

（2）攝像頭數(shù)據(jù)讀取與顯示

#創(chuàng)建工作空間

$ mkdir -p ~/catkin_zttws/src

$ cd ~/catkin_zttws/src

#下載usb_cam包

$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

(usb_cam: A ROS Driver for V4L USB Camerashttps://gitee.com/ztt1996/usb_cam)

#編譯工作空間

$ cd ..

$ catkin_make

$ source devel/setup.sh

插入攝像頭連接線進(jìn)usb2.0端口

#輸入查詢新設(shè)備接入命令

$ lsusb

顯示Logitech,Inc.Webcam C930e

#在/計(jì)算機(jī)/dev文件下搜索video，從新增文件得到設(shè)備號(hào)

打開/home/ztt/catkin_zttws/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch文件，設(shè)置攝像頭對(duì)應(yīng)設(shè)備號(hào),一般video0表示電腦自帶攝像頭，外設(shè)依次遞增。(本例子是無攝像頭的臺(tái)式機(jī)外接羅技單目攝像頭，所以如果是帶攝像頭的筆記本外接羅技單目攝像頭，應(yīng)該為video1)

?<param name="video_device" value="/dev/video0" />

#在catkin_***ws下啟動(dòng)usb_cam節(jié)點(diǎn),彈出顯示窗口

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

（3）將ORB_SLAM2文件夾移動(dòng)到catkin_zttws/src下；將包含ORB_SLAM2/Examples/ROS路徑添加到ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量中，打開新終端

$sudo gedit?~/.bashrc

#在文件最后添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

source /home/ztt/catkin_zttws/devel/setup.bash

其中PATH為ORB_SLAM2項(xiàng)目路徑/home/ztt/catkin_zttws/src

在終端執(zhí)行命令

$ source ~/.bashrc

（4）編譯ROS下的ORB_SLAM2

（4.1）修改話題

ORB-SLAM默認(rèn)訂閱的話題為/camera/image_raw，而usb_cam節(jié)點(diǎn)發(fā)布的話題為/usb_cam/image_raw，因此需要在/home/ztt/catkin_zttws/src/ORB_SLAM2.2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中修改訂閱的話題。

? ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

（4.2）因?yàn)?#xff08;4.3）更改源文件，需要重新編譯

#新終端

#重新編譯ROS的example

$ cd ~/catkin_zttws/src/ORB_SLAM2

$ chmod +x build_ros.sh

$ ./build_ros.sh

如果報(bào)錯(cuò)CMakeFiles/RGBD.dir/build.make:216: recipe for target '../RGBD' failed

則$gedit ./Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt

添加一行-lboost_system

#重新編譯工作空間

$ cd ~/catkin_zttws

$ catkin_make

(4.3）新終端運(yùn)行內(nèi)核

roscore

（4.4）新終端啟動(dòng)相機(jī)

$ cd catkin_ws

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

（4.5）新終端運(yùn)行/home/ztt/catkin_zttws/src/ORB_SLAM2.2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Mono可執(zhí)行文件

#cd?/home/ztt/catkin_zttws/src/ORB_SLAM2.2/Examples/ROS/ORB_SLAM2

# rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

其中PATH_TO_VOCABULARY：視覺詞典，一般可直接使用../../../Vocabulary/ORBvoc.txt

PATH_TO_SETTINGS_FILE:攝像頭內(nèi)參，可以使用路徑./Asus.yaml，但需要將Asus.yaml中的參數(shù)改成自己使用攝像頭標(biāo)定后的參數(shù)，攝像頭標(biāo)定可以使用opencv或matlab工具箱。

（4.6）運(yùn)行提示打不開參數(shù)文件Asus.yaml，復(fù)制ORBvoc.txt放在與Asus.yaml相同目錄下，并授權(quán)

$ sudo chmod 777 Asus.yaml

$ sudo chmod 777 ORBvoc.txt

再次運(yùn)行

*為順利初始化，虛選擇紋理豐富場景，左右平移相機(jī)直至圖像提出ORB特征。

*最好保持勻速運(yùn)動(dòng)，保持當(dāng)前幀與上一幀有足夠數(shù)量匹配的特征點(diǎn)，否則跟蹤失敗，退回到之前經(jīng)過的場景，進(jìn)行重定位。

最后輸出相機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡與周圍環(huán)境的稀疏地圖。右圖中綠線表示相機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡，藍(lán)色方框表示相機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中的空間位置（關(guān)鍵幀），紅黑點(diǎn)表示環(huán)境的稀疏地圖，紅點(diǎn)為當(dāng)前路標(biāo)，黑點(diǎn)為歷史路標(biāo)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ORB_SLAM2运行TUM数据和实时数据的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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