http://blog.csdn.net/hust1900/article/details/8687784

1打開halcon標定助手

2.標定任務一欄，選擇位姿和所有參數(此為默認情況)；標定板一欄，則點擊文件瀏覽，\clib\?? 選擇halcon自帶的一個標定板文件(也可以自作一個標定板文件，使用gen_caltab算子)；相機模型一般都是面掃面相機(參考書上說多使用多項式相機)，線掃描相機一般用于運動測量 (？？？不確定這里)，其他參數根據具體自行設置

3.標定環節。該環節主要是采集標定板在視野范圍內不同地方的多個圖像，從而得到更為精確的攝像機外部參數。

圖像源是用來獲得標定板圖像的，有兩種方式：方式一，“圖像文件”，則是已經采集好各種標定板位置圖像，然后直接加載進去(注意，存放文件的路徑不能有中文，文件夾也不能用中文)；方式二，”圖像助手“可以通過相機采集各種位置圖像。注意：拖動標定板，使得采集到的標定板位置能夠填充整個視野，這樣得到的攝像機數據才更精確。(一般需要采集至少十幅圖，包括各個角落，標定板傾斜等等位置圖像) 同時實時調整下方的標定板讀取參數，來獲得理想的圖

當加載完成后，點擊標定，即可完成攝像機數據計算。

4，結果一欄。

可以清楚看到標定板的標定狀態，攝像機參數，此為攝像機內參，在相機焦距，鏡頭等均不動的情況下，這些數據時不變的。點擊右邊的”保存“，可以保存當前狀態下攝像機的內部參數(*.cal文件)。當使用當前狀態下的相機去標定時候，可以直接讀取這個文件，從而獲得相機內參。而攝像機位姿一欄，則描述的是攝像機的外部參數(可以保存為*.dat文件)，即為相機坐標系下的圖像位置和世界坐標系下的位置之間的映射關系。當不改變相機狀態，直接用來標定時候，也可以直接使用當前的外參來標定

攝像機參數一欄：

攝像機參數為內參，描述的是相機坐標系和成像坐標系之間的對應關系。

各參數的意義：

像素的寬和高 表示成像平面得到的像素的米制單位

焦距：成像平面到成像中心的距離

Kappa(即上圖的K1，K2，K3，P1，P2)：畸變系數。由于相機成像是非線性的，但是我們一般都當做線性計算的，所以需要用畸變系數來矯正

中心點的坐標是指成像平面上中心點的坐標

圖像寬和高指的是視野尺寸。我們看到的

5代碼生成

總結

以上是生活随笔為你收集整理的halcon相机标定助手_使用Halcon助手来制作标定数据的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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