電機驅動模塊

用到的電機驅動模塊示意圖如下，沒用L298N是因為它最高只能控制12V的電機，而實驗室使用的是24V電機，因此在淘寶上找了找，選擇了下面的模塊。

具體引腳分配圖如下：

該模塊有兩種使用方法：

該模塊可控制電機的啟停和正反轉，且通過PWM控制電機轉速，目前采用方法1控制。實際接線發現不需要額外提供5V電源給模塊供電，dSPACE的PWM引腳會給模塊供電，因此R_EN、L_EN、VCC短接，相當于接5V，GND單獨接。

Simulink控制模型搭建

搭建Simulink控制算法如下圖所示，包含位置控制、正反轉控制、占空比限制、PID調節、位置重置等多個子系統，可以實現車輪轉速和轉向的單獨控制。

轉速方面，Delta Position輸出的是采樣時間間隔內編碼器脈沖數的改變量，因此通過M法測速計算出當前電機的實際轉速，將實際轉速反饋回去，和設定轉速比較，通過PID進行調節，從而實現轉速單閉環的控制。
轉向方面，Enc Position輸出電機運行后編碼器的總脈沖數，因此可以計算電機一共轉了多少圈，進而可以計算電機的轉動角度，將實際轉動值與設定值進行比較，判斷電機是否轉動到目標位置，到達即停止，從而實現電機轉動角度的控制。

硬件平臺搭建

外圍電路的搭建如下圖所示：

閱讀文獻并實驗驗證，RTI PWM模塊四路PWM信號與CLP1104面板CP18端口引腳對應關系如下：

根據編碼器引腳分配制作SUB-D接頭與CLP1104面板Inc1、Inc2端口相連，編碼器引腳分配如下圖所示：

Control Desk實驗模型搭建

轉速方面，在Control Desk中可以設定轉速值、選擇正反轉、調節各PID參數，輸出設定轉速曲線、實際轉速曲線以及轉速誤差曲線。
轉向方面，在Control Desk中可以設定轉動量、轉動速度，輸出設定轉角曲線、實際轉角曲線和轉角誤差曲線，并且可以修改允許的最小轉角誤差值。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的基于dSPACE的车轮检测装置转速与转向控制（1）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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