DSPACE解決小車不按指定道路行駛問題

文章目錄

• DSPACE解決小車不按指定道路行駛問題
• • 前言
  • 問題描述
  • 正解
  • 解決方法一
  • 解決方法二

前言

在用 DSPACE 仿真平臺(tái)中，對(duì)于小車行駛的車道，我們是用道路編號(hào)來進(jìn)行選擇。

例如，對(duì)于一個(gè)雙車道，我們可以用 0 號(hào)表示左側(cè)車道，1號(hào)表示右側(cè)車道。我們?cè)谀M小車運(yùn)行時(shí)，輸入對(duì)應(yīng)車道編號(hào)，小車即會(huì)運(yùn)行在指定左側(cè)/右側(cè)車道。

車道的編號(hào)是自己指定的，以 0 號(hào)為基準(zhǔn)，可以設(shè)置0、1，也可以設(shè)置0、-1。

問題描述

我們?cè)谝粋€(gè)模擬現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，出現(xiàn)了從車不按指定道路行駛的問題。

如下圖所示，對(duì)自行車選擇的是行駛 0 號(hào)道路，自行車走左側(cè)車道。通過查看 Road 文件，我們可以判斷 0 號(hào)就是左側(cè)車道，此時(shí)自行車行駛正常。

但是當(dāng)我們將自行車設(shè)置行駛 1 號(hào)車道，模擬時(shí)發(fā)現(xiàn)自行車仍然走的左側(cè)車道。

在對(duì)主車和從車調(diào)整了究極多的參數(shù)之后，仍然沒有找到問題發(fā)生的本質(zhì)所在。也許是軟件原因？也許是硬件原因？

正解

其實(shí)隨著對(duì)軟件使用次數(shù)的增多，我們會(huì)慢慢熟悉整個(gè)模擬的運(yùn)行方式。對(duì)于上面問題的根本原因是，小車是根據(jù)當(dāng)前行駛的方向來確定道路編號(hào)正負(fù)的，即左正右負(fù)。

以此例子展開，上面圖畫中以主車視角來看，自行車是從右側(cè)跑到左側(cè)。因?yàn)槲覀冎皺z查過 0 號(hào)就是靠近主車的左側(cè)車道，所以根據(jù)小車的運(yùn)行方向來，結(jié)合左正右負(fù)原則，左側(cè)車道是 0 號(hào)車道，右側(cè)車道是 -1 號(hào)車道。因此當(dāng)我們?cè)O(shè)置 1 號(hào)車道時(shí)，左邊已經(jīng)沒有車道可以走了，自行車自然還是跟著 0 號(hào)車道走。

綜上所述，這個(gè)問題的正確解法，就是為小車設(shè)置為 -1 車道，這樣小車就能正確行駛在右側(cè)車道上。

當(dāng)然，如果對(duì)軟件還不是那么不熟悉的時(shí)候，還不太能理解上面提到的關(guān)系，這里我們也額外提出兩個(gè)方法來解決這個(gè)問題。

解決方法一

方法一就是，為當(dāng)前道路設(shè)置方向。

根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行的底層邏輯，小車只能在正確的道路方向上進(jìn)行行駛，所以我們將其中的左側(cè)道路設(shè)置為逆向（對(duì)于當(dāng)前車輛而言），這既是符合交通規(guī)則的，又能讓小車完美按照路線運(yùn)行。

可以看到，我們選擇的是 0 號(hào)道路，但是小車已經(jīng)正常在右側(cè)車道行駛了。在路口拐彎過后會(huì)跑下一個(gè)路口的 0 號(hào)車道。

如果要在下一個(gè)路口繼續(xù)跑右側(cè)的車道，那么我們繼續(xù)設(shè)置道路的方向即可。

解決方法二

方法二，為小車設(shè)置偏移量。

實(shí)際上，每條車道的寬度默認(rèn)是 3.5m（當(dāng)然這個(gè)可以調(diào)）。如果我們需要為小車設(shè)置一個(gè)向右的偏移量，偏移的距離也是 3.5m，那么毫無疑問，小車也會(huì)在右側(cè)道路上進(jìn)行行駛。這種方法就不需要設(shè)置道路的行駛方向了。

可以看到，小車已經(jīng)正常在右側(cè)道路行駛。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的DSPACE解决小车不按指定道路行驶问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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