DSPACE解決小車不按指定道路行駛問題

文章目錄

• DSPACE解決小車不按指定道路行駛問題
• • 前言
  • 問題描述
  • 正解
  • 解決方法一
  • 解決方法二

前言

在用 DSPACE 仿真平臺中，對于小車行駛的車道，我們是用道路編號來進行選擇。

例如，對于一個雙車道，我們可以用 0 號表示左側車道，1號表示右側車道。我們在模擬小車運行時，輸入對應車道編號，小車即會運行在指定左側/右側車道。

車道的編號是自己指定的，以 0 號為基準，可以設置0、1，也可以設置0、-1。

問題描述

我們在一個模擬現場時，出現了從車不按指定道路行駛的問題。

如下圖所示，對自行車選擇的是行駛 0 號道路，自行車走左側車道。通過查看 Road 文件，我們可以判斷 0 號就是左側車道，此時自行車行駛正常。

但是當我們將自行車設置行駛 1 號車道，模擬時發現自行車仍然走的左側車道。

在對主車和從車調整了究極多的參數之后，仍然沒有找到問題發生的本質所在。也許是軟件原因？也許是硬件原因？

正解

其實隨著對軟件使用次數的增多，我們會慢慢熟悉整個模擬的運行方式。對于上面問題的根本原因是，小車是根據當前行駛的方向來確定道路編號正負的，即左正右負。

以此例子展開，上面圖畫中以主車視角來看，自行車是從右側跑到左側。因為我們之前檢查過 0 號就是靠近主車的左側車道，所以根據小車的運行方向來，結合左正右負原則，左側車道是 0 號車道，右側車道是 -1 號車道。因此當我們設置 1 號車道時，左邊已經沒有車道可以走了，自行車自然還是跟著 0 號車道走。

綜上所述，這個問題的正確解法，就是為小車設置為 -1 車道，這樣小車就能正確行駛在右側車道上。

當然，如果對軟件還不是那么不熟悉的時候，還不太能理解上面提到的關系，這里我們也額外提出兩個方法來解決這個問題。

解決方法一

方法一就是，為當前道路設置方向。

根據系統運行的底層邏輯，小車只能在正確的道路方向上進行行駛，所以我們將其中的左側道路設置為逆向（對于當前車輛而言），這既是符合交通規則的，又能讓小車完美按照路線運行。

可以看到，我們選擇的是 0 號道路，但是小車已經正常在右側車道行駛了。在路口拐彎過后會跑下一個路口的 0 號車道。

如果要在下一個路口繼續跑右側的車道，那么我們繼續設置道路的方向即可。

解決方法二

方法二，為小車設置偏移量。

實際上，每條車道的寬度默認是 3.5m（當然這個可以調）。如果我們需要為小車設置一個向右的偏移量，偏移的距離也是 3.5m，那么毫無疑問，小車也會在右側道路上進行行駛。這種方法就不需要設置道路的行駛方向了。

可以看到，小車已經正常在右側道路行駛。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的DSPACE解决小车不按指定道路行驶问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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