圖中說明 虛線框是中沒有相應的軟件以及硬件，實線框是指由相應的硬件，填充顏色表示有相應的軟件
1、 offline simulation； 2、 RCP 快速控制原型； 3、 auto coding ；??2，4階段都可叫做半實物仿真； 4 、hils （hardware in the loops）硬件在環，此處的hardware是指產品級的軟甲以及硬件； 5、 testing?in?reality (標定)； RCP，稱為快速控制原型； 是在開發的初期階段，快速地建立控制對象及控制器模型，并對整個控制系統進行多次的、離線的及在線的試驗來驗證控制系統軟、硬件方案的可行性。這個過程我們稱之為快速控制原型（RCP）；傳統意義上的快速控制原型是一個過程，包括了離線仿真以及代碼生成，就是上述的1、2、3過程。如下圖： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? HIL， 硬件在環； ? ? ? ? ? ?已設計完的控制器投入生產后，在投放市場前必須對其進行詳細的測試。如果按傳統的測試方法，用真實的對象或環境進行測 ?試。這樣做無論是人員、設備還是資金都需要較大的投入，而且周期長，不能進行極限條件下的測試，試驗的可重復性差，所得測試結果可記錄性及可分析性都較差。現在普遍采用的方法就是：在產品上市之前，采用真實的控制器，被控對象或者系統運行環境部分采用實際的物體，部分采用實時數字模型來模擬，進行整個系統的仿真測試，這個過程我們稱之為硬件在回路仿真（HILS）。在?HIL仿真中，實際的控制器和用來代替真實環境或設備的仿真模型一起組成閉環測試系統，難以建立數學仿真模型的部件（如液壓系統）可以保留在閉環中，這樣就可以在實驗室環境下完成對?ECU?的測試，從而可以大大降低開發費用，縮短開發周期。 這兩方面應用的區別僅僅是DSPACE的角色：在?RCP?中，dSPACE?的角色是控制器，實現了控制器的功能；而在?HILS?中，dSPACE?的角色是設備或環境，實現了某一設備或外環境的功能。

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總結

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