使用飛凌嵌入式IMX6UL-C1板子——qt+opencv環境搭建

準備工作：

• Ubuntu18.04虛擬機環境
• 飛凌官方提供的qt-tslib庫，gcc交叉編譯器，opencv源碼庫，qt源碼，具體如下：
  

安裝交叉編譯器

• 方便環境編譯，將交叉編譯器安裝到/usr/local/下新建一個文件目錄arm-imx6ul。

sudo mkdir /usr/local/arm-imx6ul cd /usr/local/arm-imx6ul sudo cp ~/feiling/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linao-multilib-2011.12.tar.gz . sudo tar -xvf gcc-4.6.2-glibc-2.13-linao-multilib-2011.12.tar.gz #加入環境變量 sudo vi /etc/environment # 添加環境編譯 PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/usr/local/arm-imx6ul/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/:/opt/mips64el-buildroot-linux-gnu_sdk-buildroot/bin"source /etc/environment

• 解壓完即完成了交叉編譯器的安裝。

安裝qt SDK

執行以下命令

cd /files/ mkdir /usr/local/freescale cp QT4.8.6-SDK.tar.bz2 /usr/local/freescale/ cd /usr/local/freescale/ tar jxvf QT4.8.6-SDK.tar.bz2

注意此步完成后/usr/local 下會有/freescale/QT4.8.6 文件夾，文件名必須與此保持一致，不能改動

安裝tslib

cd /files/ cp tslib-sdk.tar.bz2 /usr/local/arm-imx6ul cd /usr/local/arm-imx6ul tar jxvf tslib-sdk.tar.bz2

安裝qt creator

• 由于我是之前已經安裝過高版本的qt creator，所以不再需要安裝飛凌提供的qt creator。不過在這可以給出安裝步驟。
• 下載鏈接：
• http://download.qt.io/official_releases/qtcreator/
  執行以下命令：

cd /files/ chmod 777 qt-creator-linux-x86-opensource-2.6.2.bin ./qt-creator-linux-x86-opensource-2.6.2.bin# 點擊“Finish”完成。 # 執行以下命令打開 Qt Creator: cd /opt/qtcreator-2.6.2/bin/ ./qtcreator &

qt開發環境配置

• 打開qt creator ，選擇Tools ->Options->Build & Run->Compilers，添加前一步安裝好的qt-sdk路徑及編譯器路徑。如下圖：
  
  
  

• 此時，發現報錯
  

qt version is not properly installed，錯誤修復

• 該錯誤發現是qmake的版本不匹配目前使用的機器或者Ubuntu18.04的版本太高了。
  
• 所以決定使用qt源代碼編譯一版飛凌下使用的qtSDK環境。

使用源碼編譯qt-SDK

• 下載qt源代碼。
  qt源碼下載
• 進入源碼下，執行：

# 解壓源碼 tar -xvf qt-everywhere-src-4.8.6.tar.gz cd qt-everywhere-src-4.8.6/mkspecs cp ~/feiling/linux-imx6ul-g++ . -rf# 修改linux-imx6ul-g++/qmake.conf # # qmake configuration for building with arm-none-linux-gnueabi-g++ #export CROSS_COMPILE=/usr/local/arm-imx6ul/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/arm-fsl-linux-gnueabi- #export ROOTFS=/dv/nfs/btinclude(../../common/linux.conf) include(../../common/gcc-base-unix.conf) include(../../common/g++-unix.conf) include(../../common/qws.conf)# modifications to g++.conf QMAKE_CC = arm-fsl-linux-gnueabi-gcc -lts QMAKE_CXX = arm-fsl-linux-gnueabi-g++ -lts QMAKE_LINK = arm-fsl-linux-gnueabi-g++ -lts QMAKE_LINK_SHLIB = arm-fsl-linux-gnueabi-g++ -lts QMAKE_LFLAGS += -W1,rpath=/work/imx6/rootfs/usr/lib# modifications to linux.conf QMAKE_AR = arm-fsl-linux-gnueabi-ar cqs QMAKE_OBJCOPY = arm-fsl-linux-gnueabi-objcopy QMAKE_STRIP = arm-fsl-linux-gnueabi-strip#QMAKE_INCDIR = /work/imx6/rootfs/usr/include #QMAKE_INCDIR +=/work/imx6/rootfs/usr/include/arm-linux-gnueabi/ QMAKE_INCDIR +=/usr/local/arm-imx6ul/tslib/include QMAKE_LIBDIR +=/usr/local/arm-imx6ul/tslib/lib #QMAKE_INCDIR_OPENGL = /work/imx6/rootfs/usr/include/GL #QMAKE_LIBDIR_OPENGL = /work/imx6/rootfs/usr/lib #QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES1 = /usr/include/GLES #QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES1 = /tftpboot/rootfs/usr/lib #QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES1CL = /tftpboot/rootfs/usr/include/GLES #QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES1CL = /tftpboot/rootfs/usr/lib #QMAKE_INCDIR_OPENGL_ES2 = /work/imx6/rootfs/usr/include/GLES2 #QMAKE_LIBDIR_OPENGL_ES2 = /work/imx6/rootfs/usr/lib #QMAKE_INCDIR_EGL = /work/imx6/rootfs/usr/include/EGL #QMAKE_LIBDIR_EGL = /work/imx6/rootfs/usr/lib #QMAKE_LIBDIR_GAL = /work/imx6/rootfs/usr/lib #QMAKE_INCDIR_GAL = /work/imx6/rootfs/usr/include/QMAKE_LIBS_OPENGL_ES1 += -lGLESv1_CM -lEGL -lGAL QMAKE_LIBS_OPENGL_ES1CL += -lGLES_CL -lEGL -lGAL #QMAKE_LIBS_EGL += -lEGL QMAKE_LIBS_EGL += -lEGL -lGAL QMAKE_LIBS_OPENGL_ES2 += -lGLESv2 -lEGL -lGAL QMAKE_LIBS_OPENVG += -lOpenVG -lEGL -lGALIMX6_CFLAGS = -march=armv7-a -mfpu=neon -DLINUX=1 -DEGL_API_FB=1 IMX6_CFLAGS_RELEASE = -O2 $$IMX6_CFLAGS QMAKE_CFLAGS_RELEASE += $$IMX6_CFLAGS_RELEASE QMAKE_CXXFLAGS_RELEASE += $$IMX6_CFLAGS_RELEASE QMAKE_CFLAGS_DEBUG += $$IMX6_CFLAGS QMAKE_CXXFLAGS_DEBUG += $$IMX6_CFLAGSload(qt_config)

• 后發現不能使用這個linux-imx6ul-g++的配置，需要使用qws/linux-arm-g++的配置進行configure配置，而使用的configure的配置如下：

#!/bin/sh./configure \-prefix /opt/QT4.8.6 \-opensource \-confirm-license \-release -shared \-embedded arm \-xplatform qws/linux-arm-g++ \-depths 16,18,24,32 \-fast \-optimized-qmake \-little-endian -host-little-endian \-pch \-qt-sql-sqlite \-qt-libjpeg \-qt-zlib \-qt-libpng \-qt-libmng \-qt-libtiff \-qt-freetype \-webkit \-multimedia \-audio-backend \-phonon-backend \-no-openssl \-no-glib \-no-qt3support \-no-libtiff -no-libmng \-no-opengl \-no-mmx -no-sse -no-sse2 \-no-3dnow \-no-qvfb \-phonon-backend \-no-nis \-no-opengl \-no-cups \-no-separate-debug-info \-nomake docs \-qt-mouse-tslib \-qt-mouse-linuxinput \-qt-kbd-linuxinput \-qt-gfx-transformed \-qt-gfx-linuxfb \-I/usr/local/arm-imx6ul/tslib/include \-L/usr/local/arm-imx6ul/tslib/lib

• 執行后提示：
  
• 以上報錯

You have not explicitly asked to use pkg-config and are cross-compiling. pkg-config will not be used to automatically query cflag/lib parameters for dependencies

• 添加配置選項 -force-pkg-config
• 測試之后還是報錯，判斷應該是tslib庫不匹配的原因，考慮到后期不需要觸摸功能，所以去掉-qt-mouse-tslib配置選項，重新配置編譯：
  
  此時成功：
• 參考autoconfig.sh的內容如下：

#!/bin/sh./configure \-force-pkg-config \-prefix /opt/QT4.8.6 \-opensource \-confirm-license \-release -shared \-embedded arm \-xplatform qws/linux-arm-g++ \-depths 16,18,24,32 \-fast \-optimized-qmake \-little-endian -host-little-endian \-pch \-qt-sql-sqlite \-qt-libjpeg \-qt-zlib \-qt-libpng \-qt-libmng \-qt-libtiff \-qt-freetype \-webkit \-multimedia \-audio-backend \-phonon-backend \-no-openssl \-no-glib \-no-qt3support \-no-libtiff -no-libmng \-no-opengl \-no-mmx -no-sse -no-sse2 \-no-3dnow \-no-qvfb \-phonon-backend \-no-nis \-no-opengl \-no-cups \-no-separate-debug-info \-nomake docs \-qt-mouse-linuxinput \-qt-kbd-linuxinput \-qt-gfx-transformed \-qt-gfx-linuxfb \ # -I/usr/local/arm-imx6ul/tslib/include \ # -L/usr/local/arm-imx6ul/tslib/lib#-nomake examples -nomake tools -nomake docs \#-no-xcursor -no-xfixes -no-xrandr -no-xrender \ # # -qt-mouse-tslib \ #make -j8 # #make install -j8 #exit

• 執行make 編譯：
• 報錯
  
• 該報錯為qmake路徑不對，進入Makefile修改qmake路徑：

cd src/tools/bootstrap/Makefile QMAKE = /home/ww/feiling/qt-source/qt-everywhere-opensource-src-4.8.6/bin/qmake sudo make

• 進行make編譯。
• 繼續報錯：
  
• 依然還是老毛病，發現所有的Makefile都是這個問題，所以現在清除所有Makefile進行重新配置編譯。

find ./ -name Makefile -delete sudo ./autoconfigure.sh

• 進行make編譯，等待。

【報錯】提示缺少libz.so.1的動態庫：

【重新添加libz.so.1的系統依賴動態庫后再次報錯】

• 修改：vim src/corelib/Makefile 加上-lrt

LIBS = $(SUBLIBS) -L/opt/qt-everywhere-opensource-src-4.8.4/lib -lpthread -lm -ldl -lrt

• 繼續編譯

【報錯】error: ‘QSharedMemory’ does not name a type

• 嘗試清理重新編譯：

make confclean ./autoconfigure.sh make

【編譯成功】

• make install
• 在安裝目錄下生成編譯成功后的qmake
  
• 繼續前一步，在qt creator上添加新編譯產生的qmake：
  

opencv交叉編譯：

• 下載opencv源碼
• 安裝編譯依賴庫 cmake 、cmake-qt-gui

sudo apt-get install cmake sudo apt-get install cmake-qt-gui cd /home/ww/feiling/opencv/opencv-2.4.13.6 sudo cmake-gui

• 設定好其中的源碼路徑，生成的編譯庫路徑，選擇交叉編譯器的環境等等，然后進入剛剛選擇好的編譯路徑下；
• 進入編譯路徑下：make
• 等待出錯：

【出錯】

錯誤1： 沒有鏈接到 pthread 庫

../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_mutexattr_destroy' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_create' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `dlopen' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_mutex_trylock' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `clock_gettime' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `dlsym' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_mutexattr_settype' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_join' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `pthread_mutexattr_init' collect2: ld returned 1 exit status make[2]: *** [bin/opencv_perf_core] 錯誤 1 make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_perf_core.dir/all] 錯誤 2 make: *** [all] 錯誤 2

• 解決1：

修改編譯目錄下的 CMakeCache.txt 文件：

找到 CMAKE_EE_LINKER_FLAGS:STRING 項：

190 //Flags used by the linker.191 CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS:STRING=' '

修改成以下：

190 //Flags used by the linker.191 CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS:STRING= -pthread -lrt

修改完成，繼續 make

等待出錯…

• 錯誤2： 沒有鏈接到 dl 庫

[ 49%] Built target opencv_ts Linking CXX executable ../../bin/opencv_perf_core ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `dlopen' ../../lib/libopencv_core.so: undefined reference to `dlsym' collect2: ld returned 1 exit status make[2]: *** [bin/opencv_perf_core] 錯誤 1 make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_perf_core.dir/all] 錯誤 2 make: *** [all] 錯誤 2

• 解決2：
  同樣是 CMAKE_EE_LINKER_FLAGS:STRING ，繼續添加 -ldl

190 //Flags used by the linker.191 CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS:STRING= -pthread -lrt -ldl

再make…

• 錯誤3：
  用arm-2009q3(4.4.1)編譯工具鏈編譯時，還會出現以下錯誤（4.6.3無此報錯）

/root/library/opencv/opencv-3.2.0/modules/imgproc/src/drawing.cpp:1026: error: call of overloaded 'abs(long long int&)' is ambiguous /usr/local/arm/arm-2009q3/bin/../arm-none-linux-gnueabi/libc/usr/include/stdlib.h:720: note: candidates are: int abs(int)

• 解決3：
  百度解決方案，將錯誤處的drawing.cpp文件中的 abs()函數改為 fabs()

再再make …

• 錯誤4：

用arm-2009q3(4.4.1)編譯工具鏈編譯時，還會出現以下錯誤（4.5.1無此報錯）

Linking CXX executable ../../bin/opencv_perf_core /usr/local/arm/arm-2009q3/bin/../lib/gcc/arm-none-linux-gnueabi/4.4.1/../../../../arm-none-linux-gnueabi/bin/ld: ../../bin/opencv_perf_core: hidden symbol `__sync_fetch_and_add_4' in /usr/local/arm/arm-2009q3/bin/../lib/gcc/arm-none-linux-gnueabi/4.4.1/libgcc.a(linux-atomic.o) is referenced by DSO /usr/local/arm/arm-2009q3/bin/../lib/gcc/arm-none-linux-gnueabi/4.4.1/../../../../arm-none-linux-gnueabi/bin/ld: final link failed: Nonrepresentable section on output collect2: ld returned 1 exit status make[2]: *** [bin/opencv_perf_core] 錯誤 1 make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_perf_core.dir/all] 錯誤 2 make: *** [all] 錯誤

• 解決4：
  無解。。。。。。暫未找到對應辦法
  建議換個高版本的編譯工具鏈吧。
  相同配置，arm-2009q3(4.4.1)比4.6.1多了幾個怪怪的問題。

• ** 編譯完成，編譯安裝**

sudo make install

最后一步，重新編譯飛凌板子的內核

• 進入linux內核linux-3.14
• 修改build.sh內容.

#!/bin/bash export CPUS=`grep -c processor /proc/cpuinfo` export ARCH=arm #export CROSS_COMPILE=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi- export CROSS_COMPILE=/usr/local/arm-imx6ul/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/arm-none-linux-gnueabi- #export PATH=/opt/freescale/usr/local/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin:$PATH export PATH=/usr/local/arm-imx6ul/gcc-4.6.2-glibc-2.13-linaro-multilib-2011.12/fsl-linaro-toolchain/bin/:$PATH DEVTYPE=$1 make distclean if [ -n "$DEVTYPE" ]; thenif [ ${DEVTYPE} == "emmc" ]; thenmake linux_imx6ul_emmc_defconfig elif [ ${DEVTYPE} == "nand" ]; thenmake linux_imx6ul_nand_defconfigelseecho "not support now"fi; fi; make zImage -j${CPUS} make dtbs -j${CPUS} make modules -j${CPUS

• 執行source build.sh emmc
• 【報錯】

scripts/kconfig/conf --silentoldconfig KconfigCHK include/config/kernel.releaseCHK include/generated/uapi/linux/version.hCHK include/generated/utsrelease.h make[1]: 'include/generated/mach-types.h' is up to date.CALL scripts/checksyscalls.shCHK include/generated/compile.hGZIP kernel/config_data.gzCHK kernel/config_data.hKernel: arch/arm/boot/Image is readyLZO arch/arm/boot/compressed/piggy.lzo /bin/sh: 1: lzop: not found /home/ww/feiling/kernel/linux-3.14.38/arch/arm/boot/compressed/Makefile:193: recipe for target 'arch/arm/boot/compressed/piggy.lzo' failed make[2]: *** [arch/arm/boot/compressed/piggy.lzo] Error 1 /home/ww/feiling/kernel/linux-3.14.38/arch/arm/boot/Makefile:52: recipe for target 'arch/arm/boot/compressed/vmlinux' failed make[1]: *** [arch/arm/boot/compressed/vmlinux] Error 2 /home/ww/feiling/kernel/linux-3.14.38/arch/arm/Makefile:305: recipe for target 'zImage' failed make: *** [zImage] Error 2

• 缺少依賴庫

sudo apt-get install lzop

• 再次make
  
• 至此，內核編譯完成。

rootfs文件系統的搭建

• 這里因為考慮到更好LCD屏幕的問題，為了驗證LCD屏幕，先使用官方提供的rootfs文件系統進行燒寫。
• 然后通過制作SD卡進行板子燒寫。

制作SD燒寫卡

• 使用官方提供的SD卡制作包

cp /update.tar.bz2 ./ cp /createSdcard.sh ./ # 插入SD卡 sudo ./createSdcard.sh

Copying boot partition untar update.tar.bz2 to boot partition sdrun/ sdrun/u-boot.imx sdrun/zImage sdrun/imx6ul-14x14-evk.dtb sdrun/ramdisk.img.u target/ target/modules.tar.bz2 target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-bak.dtb target/u-boot.imx target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-10.4-800x600.dtb target/rootfs.tar.bz2 target/logo.bmp target/zImage target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-7-1024x600.dtb target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-8-800x600.dtb target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-10.1-1280x800.dtb target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-5.6-640x480.dtb target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-7-800x480.dtb target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-3.5-320x240.dtb target/imx6ul-14x14-evk-emmc-c-4.3-480x272.dtb Buring th u-boot.imx to sdcard 129+0 records in 129+0 records out 132096 bytes (132 kB, 129 KiB) copied, 0.044627 s, 3.0 MB/s 371+0 records in 371+0 records out 379904 bytes (380 kB, 371 KiB) copied, 0.128936 s, 2.9 MB/sSyncing....Un-mount the partitions umount: boot: not mounted.Remove created temp directories Operation Finished

• 制作完成，將剛剛編譯后的linux內核zImage及設備樹.dtb更換到SD卡中。
• 將上一節中制作好的 SD 卡插入，同時將撥碼開關置于下圖所示。 1 4 ON， 2 3 5 6 7 8 OFF，如下圖：
  
  則可以從 sd 卡啟動系統
• 啟動CRT，進入串口查看串口debug信息：
  
• 燒寫完成，顯示：
  
• 將撥片調回emmc啟動，1 4 5 on 其他off。
• 重啟啟動，顯示失敗，文件系統正常。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的使用飞凌嵌入式IMX6UL-C1板子——qt+opencv环境搭建的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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