飛凌嵌入式基于全志系列處理器設計的OKA40i-C開發板、OKT3-C開發板因其接口豐富、低功耗、系統集成度高等特點，深受廣大用戶贊譽。

小編通過對飛凌技術服務部“A40i/T3客戶群問題解決庫”進行檢索，梳理了部分共性問題及解決思路。本文主要對OKA40i-C開發板/OKT3-C開發板CAN功能使用過程中多次遇到的問題進行講解。

由于全志 A40i/T3 CPU 中未包含CAN控制器，而在實際使用過程中，如果用到CAN功能，通常會采用SPI轉CAN的方式。在此之前飛凌已經提供了OKA40i-C開發板/OKT3-C開發板對CAN的支持方法（參考鏈接： 研發干貨丨A40i/T3對CAN的支持?點擊查詢），本文就不在做贅述，僅針對用戶在實際操作過程中遇到的問題提供解決思路，請跟著小編來一起看看吧。

一、中斷引腳怎么如何選擇？

在選擇復用引腳時，需要給SPI轉CAN模塊選擇一個中斷引腳，而FETA40i-C/FETT3-C核心板并非每個引腳都具有中斷功能，需要在《引腳復用對照表》中進行篩選，選擇帶有中斷功能的GPIO。

首先需要確定哪些引腳具有中斷功能，表格中引腳可復用功能中具有EINT*的引腳是具有中斷功能的。我們可以從這些引腳中選擇一個作為SPI轉CAN模塊的中斷引腳，選擇時注意這些引腳原本是什么功能，選擇一個不需要的功能引腳作為SPI轉CAN模塊的中斷引腳，

比如下圖是我們的方案中選用的PH6這個引腳。

二、 哪些引腳可以用作SPI功能？

1）開發板默認SPI功能的引腳在OKA40i-C開發板/OKT3-C開發板上，默認引出了SPI0和SPI2兩組引腳，可以選擇這兩組引腳。需要注意的是這兩組信號默認為1.8V，需要硬件上做電平轉換為3.3V才能用于SPI轉CAN的設置。

這兩組引腳在fex文件里已經做了配置，只需要按照方法做其它修改即可。

2）將其它功能引腳復用為SPI功能在飛凌嵌入式《A40i/T3對CAN的支持》（點擊查詢）一文中詳細講解了如何將開發板上UART2功能相關的引腳復用為了SPI。

假如不想使用UART2引腳復用又不知道如何選擇的話，飛凌嵌入式全志A40、全志T3?用戶資料中提供了《引腳復用對照表》，從中查詢哪些引腳可以復用為SPI功能，然后根據實際需求去選擇要復用的引腳。

查找時請先檢索需要使用的功能“關鍵詞”，比如需要SPI功能，請檢索“SPI”，找到可復用成SPI功能的引腳，當前表格中默認功能列是引腳名稱，功能選擇列是默認配置的功能，

例如PI16、PI17、PI18、PI19四個引腳，可以復用成SPI1，默認是UART2功能。

三、iproute配置繁瑣

iproute需要在Buildroot里配置，需要編譯Buildroot重新生成文件系統，過程太麻煩？

iproute是一個網絡管理工具，在設置波特率時有用到。如果使用飛凌嵌入式2020.08.31及之后提供的全志A40i及全志T3開發板資料，Buildroot已經配置完成，可以忽略該步操作，不用重新編譯Buildroot，只需按照方法做好其它配置就可以了！這樣可以減少一些不必要的編譯問題，更快速的完成相關配置！

當然，也可以單獨下載源碼編譯，

下載鏈接：https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/

例：

下載iproute2-4.10.0.tar.gz

解壓源碼，修改Makefile文件中的交叉編譯器

指定CC=arm-linux-gnueabihf-gcc-5.3.1

執行make編譯，在ip文件夾中得到程序ip。

四、數據丟幀問題A

通過SPI轉CAN實現的CAN功能，相對于原生CAN的性能有一定的不足，在500K波特率下外部設備單次發送多幀數據，接收數據時可能出現丟幀現象，頻繁收發數據可能出現丟幀現象，為解決這一問題，需要取消CPUIdle Driver for Sunxiprocessors選項，在飛凌嵌入式提供的最新全志A40i及T3的資料源碼中已經做了重新配置！

如果您使用的不是最新資料，

可以在源碼中linux-3.10目錄下執行makemenuconfig ARCH=arm

將[] CPU Idle Driver for Sunxi processors的編譯去掉

CPU Power Management --->

[ ] CPU Idle Driver for Sunxi processors

本次我們的解答問題梳理先到這里了，通過以上解答，希望能對大家的開發過程提供了幫助，減少問題，提高開發效率！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的新资料丨飞凌嵌入式A40i及全志T3系列开发板 对CAN的支持补充的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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