我正在寫一些控制五相步進(jìn)電機(jī)的軟件。步進(jìn)電機(jī)的速度由我發(fā)送到電機(jī)控制器的脈沖頻率控制。我目前面臨的挑戰(zhàn)是，我想在運(yùn)動中放松和放松。我實(shí)際上是在復(fù)制一些我沒有源代碼的舊軟件的行為。我對放松的邏輯有一個(gè)理解，它的行為是這樣的：當(dāng)結(jié)束/持續(xù)速度較慢時(shí)，緩解速度較慢/耗時(shí)較長

當(dāng)結(jié)束/持續(xù)速度快時(shí)，緩解更快/更短

例如……當(dāng)持續(xù)速度為693赫茲時(shí)，緩解時(shí)間為766毫秒。我用Saleae邏輯分析儀對這個(gè)簡單曲線進(jìn)行了采樣。曲線如下：

啟動頻率為97.77hz。Here is a link to the actual data。因此，我試圖找出如何在代碼中實(shí)現(xiàn)適當(dāng)?shù)倪壿?公式。下面的代碼將輸出與我需要的增量相對接近的Hz增量，但是我不能弄清楚的是如何讓它在越來越長的時(shí)間內(nèi)重復(fù)/保持相同的current_freq這就是你在圖中看到的曲線的本質(zhì)。我的乘數(shù)創(chuàng)建的增量也是關(guān)閉的，但它是相對接近

**edit–我認(rèn)為下面的理論工作方式是添加一個(gè)增量時(shí)間維度來保持加速current_freq，但是我的實(shí)現(xiàn)有問題。。。每一個(gè)頻率只做一次。在current_freq = 97.

end_freq = 1134

t = 4

# number of times to send the current freqency

print current_freq

while current_freq < end_freq:

i = 1

t = t+t * .1673

print i

while i <= t:

print current_freq

i = i+1

break

current_freq = current_freq + current_freq * .1673

有什么想法嗎？這是對數(shù)嗎？罪還是罪？如果不是很明顯我的數(shù)學(xué)很差。在

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的python绘制缓和曲线_步进电机频率缓和曲线的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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