直接上代碼：

dev_update_off ()Filename := '1.txt'//點云數據的名稱，.txt、.csv、.asc等格式的都可以NumColumns := 3 //如果點云的每行數據有3個數字就寫3 （只有xyz 的數據）count_seconds (Then) open_file (Filename, 'input', FileHandle)VecOutLine.clear() repeatfread_line (FileHandle, VecOutLine.at(VecOutLine.length()), IsEOF) until (IsEOF) convert_vector_to_tuple (VecOutLine, P)P := P[0:|P|-2] P := split(P, ' ') stop ()* //最重要的就是理解這些正則運算符代表的意思。 * ^ 匹配字符串開頭 * \ 轉義字符 * \s 匹配空白字符 * * 允許前面的文字或 組0次或多次重復 * （）對子模式進行分組，并創建一個捕獲組 * . 匹配除換行符以外的任何字符 * + 允許1次或多次重復 * ？ 允許1次或者多次重復 * $ 匹配字符串的結尾（允許尾部換行符） Number := number(regexp_replace(P,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))P := HNULLIndexIsString := find(type_elem(Number),H_TYPE_STRING) if (IndexIsString > -1)throw ('could not convert "' + Number[IndexIsString] + '" to a number') endifX := Number[[0:NumColumns:|Number|-1]] Y := Number[[1:NumColumns:|Number|-1]] Z := Number[[2:NumColumns:|Number|-1]]Number := HNULLclose_file (FileHandle) count_seconds (Now) DurationSeconds := Now - Then Msg := 'opening file ' + Filename + ' in ' + DurationSeconds + 's' dev_inspect_ctrl (Msg)gen_object_model_3d_from_points (X, Y, Z, ObjectModel3D)X := HNULL Y := HNULL Z := HNULLdev_get_window (WindowHandle) visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut)

使用這個方法讀取點云，測試過160萬個數據只需要30幾秒左右。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Halcon快速读取点云的方法的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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