循

跡

小

車

實

訓(xùn)

報

告

系別班級：應(yīng)電0932班

組員：譚威(30)李軍(17號)

陳紅梅(27)廖萍萍(18號)

指導(dǎo)老師：孟洋、張艷陽

時間：2011年6月20日

目錄

一、項目總體方案--------------------------------------0

二、項目原理圖及實物--------------------------------0

電路原理方框圖-----------------------------------------0

實物圖------------------------------------------------0

三、項目各個模塊的分析--------------------------------0

循跡模塊----------------------------------------------0

顯示模塊(數(shù)碼管)------------------------------------0

提示音模塊------------------------------------------0

FPGA模塊-----------------------------------------0

單片機(jī)控制------------------------------------------0

四、項目程序-----------------------------------------0

循跡程序-------------------------------------------0

FPGA程序-----------------------------------------0

五、總結(jié)--------------------------------------------0

總體方案

整個電路系統(tǒng)分為檢測、控制、驅(qū)動三個模塊。首先利用光敏電阻對路面信號進(jìn)行檢測，經(jīng)過比較器處理之后，送給軟件控制模塊進(jìn)行實時控制，輸出相應(yīng)的信號給驅(qū)動芯片驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，從而控制整個小車的運(yùn)動。系統(tǒng)方案方框圖如圖1所示。

電路原理方框圖

各個模塊的分析

循跡模塊

尋跡板送過來的4路檢測信號送到FPGA板，FPGA將此4路信號送出至4個LED燈顯示狀態(tài)(檢測至黑線亮，否則滅)；同時將此4路信號送到單片機(jī)。

在上圖中，D61-----發(fā)光二極管，R61是它的限流電阻

R611----光敏電阻，阻值隨著光照強(qiáng)度的變化而變化，光照越強(qiáng)，阻值越小。

LM339----四-電壓比較器，通過電壓比較器將光敏電阻阻值變化模擬量轉(zhuǎn)化為脈沖量。

74LS14---觸發(fā)器，對LM339輸出的脈沖亮進(jìn)行整形。

L61----輸出電平指示燈。

2、顯示模塊(數(shù)碼管)

2.1、小車啟動

小車啟動時，數(shù)碼管顯示“0”。

2.2、小車前進(jìn)

小車前進(jìn)時，數(shù)碼管顯示“1”。

2.3、小車后退

小車后退時，數(shù)碼管顯示“2”。

2.4、小車左轉(zhuǎn)

小車左轉(zhuǎn)時，數(shù)碼管顯示“3”。

2.5、小車右轉(zhuǎn)

小車右轉(zhuǎn)時，數(shù)碼管顯示“4”。

2.6、小車停止

小車停止時，數(shù)碼管顯示“5”。

3、提示音模塊

3.1、小車啟動時發(fā)出3聲提示音，提示音結(jié)束后，FPGA發(fā)出一個啟動信號給單片機(jī)，從而啟動小車。

3.2、小車停車時，FPGA播放一首音樂，音樂播放結(jié)束即表示小車完成了任務(wù)

4、FPGA模塊

4.1循跡

循跡板檢測到的信號一方面讓LED小燈顯示檢測情況，一方面將信號傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)，讓小車做出相應(yīng)的反應(yīng)。

4.2小車狀態(tài)

小車的啟動、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止?fàn)顟B(tài)分別在數(shù)碼管上顯示出0、1、2、3、4、5。

4.3提示音

啟動:FPGA板發(fā)出3聲提示音后小車啟動

停止：小車停止時，FPGA接收到單片機(jī)發(fā)出的停止指令，播放音樂。

5、單片機(jī)控制模塊

5.1 小車啟動

小車在接收到FPGA板送過來的啟動信號后，讀取循跡信號，根據(jù)循跡信號來確定小車的運(yùn)行狀態(tài)，將小車的運(yùn)行狀態(tài)送到FPGA板，根據(jù)相應(yīng)的算法，驅(qū)動小車運(yùn)行。

5.2 前進(jìn)

當(dāng)循跡板中間的兩個光敏電阻檢測到黑線時，小車前行。

5.3 后退

當(dāng)4個光敏電阻都檢測到白線的時候，小車后退。

5.4 左轉(zhuǎn)

當(dāng)最右端的一個或者兩個光敏電阻檢測到白線的時候，小車左轉(zhuǎn)

5.5 右轉(zhuǎn)

當(dāng)最左端的一個或者兩個光敏電阻檢測到白線的時候，小車右轉(zhuǎn)

5.6 停止

總結(jié)

本次的“循跡小車”課程設(shè)計主要考察了我們所學(xué)的單片機(jī)以及EDA知識。我們首先確定了目標(biāo)，然后制定了相應(yīng)的方案，了解小車的工作原理以及各個所需模塊的功能。循跡板是個很重要的部分，我們用的是光敏電阻檢測信號，這就需要調(diào)試好光敏電阻的高度，電阻間的距離應(yīng)與跑道黑線的寬度相對應(yīng)，這樣才可以提高靈敏度。PF

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的小车c语言实训报告,循迹小车实训报告.doc的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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