循

跡

小

車

實

訓

報

告

系別班級：應電0932班

組員：譚威(30)李軍(17號)

陳紅梅(27)廖萍萍(18號)

指導老師：孟洋、張艷陽

時間：2011年6月20日

目錄

一、項目總體方案--------------------------------------0

二、項目原理圖及實物--------------------------------0

電路原理方框圖-----------------------------------------0

實物圖------------------------------------------------0

三、項目各個模塊的分析--------------------------------0

循跡模塊----------------------------------------------0

顯示模塊(數碼管)------------------------------------0

提示音模塊------------------------------------------0

FPGA模塊-----------------------------------------0

單片機控制------------------------------------------0

四、項目程序-----------------------------------------0

循跡程序-------------------------------------------0

FPGA程序-----------------------------------------0

五、總結--------------------------------------------0

總體方案

整個電路系統分為檢測、控制、驅動三個模塊。首先利用光敏電阻對路面信號進行檢測，經過比較器處理之后，送給軟件控制模塊進行實時控制，輸出相應的信號給驅動芯片驅動電機轉動，從而控制整個小車的運動。系統方案方框圖如圖1所示。

電路原理方框圖

各個模塊的分析

循跡模塊

尋跡板送過來的4路檢測信號送到FPGA板，FPGA將此4路信號送出至4個LED燈顯示狀態(檢測至黑線亮，否則滅)；同時將此4路信號送到單片機。

在上圖中，D61-----發光二極管，R61是它的限流電阻

R611----光敏電阻，阻值隨著光照強度的變化而變化，光照越強，阻值越小。

LM339----四-電壓比較器，通過電壓比較器將光敏電阻阻值變化模擬量轉化為脈沖量。

74LS14---觸發器，對LM339輸出的脈沖亮進行整形。

L61----輸出電平指示燈。

2、顯示模塊(數碼管)

2.1、小車啟動

小車啟動時，數碼管顯示“0”。

2.2、小車前進

小車前進時，數碼管顯示“1”。

2.3、小車后退

小車后退時，數碼管顯示“2”。

2.4、小車左轉

小車左轉時，數碼管顯示“3”。

2.5、小車右轉

小車右轉時，數碼管顯示“4”。

2.6、小車停止

小車停止時，數碼管顯示“5”。

3、提示音模塊

3.1、小車啟動時發出3聲提示音，提示音結束后，FPGA發出一個啟動信號給單片機，從而啟動小車。

3.2、小車停車時，FPGA播放一首音樂，音樂播放結束即表示小車完成了任務

4、FPGA模塊

4.1循跡

循跡板檢測到的信號一方面讓LED小燈顯示檢測情況，一方面將信號傳輸到單片機，讓小車做出相應的反應。

4.2小車狀態

小車的啟動、前進、后退、左轉、右轉、停止狀態分別在數碼管上顯示出0、1、2、3、4、5。

4.3提示音

啟動:FPGA板發出3聲提示音后小車啟動

停止：小車停止時，FPGA接收到單片機發出的停止指令，播放音樂。

5、單片機控制模塊

5.1 小車啟動

小車在接收到FPGA板送過來的啟動信號后，讀取循跡信號，根據循跡信號來確定小車的運行狀態，將小車的運行狀態送到FPGA板，根據相應的算法，驅動小車運行。

5.2 前進

當循跡板中間的兩個光敏電阻檢測到黑線時，小車前行。

5.3 后退

當4個光敏電阻都檢測到白線的時候，小車后退。

5.4 左轉

當最右端的一個或者兩個光敏電阻檢測到白線的時候，小車左轉

5.5 右轉

當最左端的一個或者兩個光敏電阻檢測到白線的時候，小車右轉

5.6 停止

總結

本次的“循跡小車”課程設計主要考察了我們所學的單片機以及EDA知識。我們首先確定了目標，然后制定了相應的方案，了解小車的工作原理以及各個所需模塊的功能。循跡板是個很重要的部分，我們用的是光敏電阻檢測信號，這就需要調試好光敏電阻的高度，電阻間的距離應與跑道黑線的寬度相對應，這樣才可以提高靈敏度。PF

總結

以上是生活随笔為你收集整理的小车c语言实训报告,循迹小车实训报告.doc的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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