目錄

一、 說明 4

二、 功能簡介 4

1． 功能 4

2． 技術(shù)特色 5

三、 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 6

1． 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 6

2． 主控系統(tǒng) 6

3． 激光SLAM算法板 7

4． 傳感器模塊 7

四、 軟件結(jié)構(gòu) 8

1． 軟件結(jié)構(gòu) 8

2． 驅(qū)動(dòng)層 8

3． 運(yùn)動(dòng)層 9

4． 算法層 9

5． 應(yīng)用層 9

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• 說明

杭州艾豆智能科技有限公司，專注于機(jī)器人的室內(nèi)定位與導(dǎo)航、自主運(yùn)動(dòng)，智能避障和視覺技術(shù)的研究。在SLAM算法，掃地機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制，視覺等技術(shù)領(lǐng)域有六年多技術(shù)積累。

我們致力于為高性能消費(fèi)級機(jī)器人提供室內(nèi)定位導(dǎo)航及視覺解決方案，主要的產(chǎn)品有：360°掃描激光雷達(dá)SLAM定位導(dǎo)航套件，固定式激光雷達(dá)定位導(dǎo)航套件，及深度攝像頭定位導(dǎo)航套件，陀螺儀慣導(dǎo)套件、智能掃地機(jī)器人控制主板、通用型激光SLAM 機(jī)器人底盤，智能消毒機(jī)器人。

我們積累了豐富的智能機(jī)器人室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用與智能掃地機(jī)器人，智能全自動(dòng)消毒機(jī)器人。

杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能掃地機(jī)人源碼是一套完整的量產(chǎn)的源碼。基于STM32和linux下C語言開發(fā)，基于本代碼可以創(chuàng)建完整的商業(yè)級激光SLAM智能掃地機(jī)器人。

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• 功能簡介

杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能掃地機(jī)人源碼，具備完整的智能掃地機(jī)器人功能，功能包括。

LDS激光雷達(dá)360度全方位掃描，10赫茲自適應(yīng)掃描頻率。

不低于8米的測距范圍，測量量程1%的解析。

?Class 1 激光安全標(biāo)準(zhǔn)。

激光SLAM定位，建圖，導(dǎo)航功能。

快速全屋掃描地圖算法，快速生成室內(nèi)二維地圖。

弧形掉頭，工字清掃功能。

沿邊清掃功能，支持激光沿邊和紅外沿邊。

紅外碰撞，碰撞塊處理機(jī)制。

懸崖傳感器，跌落計(jì)算處理。

以房間為單位劃分區(qū)域，智能清掃策略，路徑規(guī)劃功能。

計(jì)算導(dǎo)航路徑，導(dǎo)航算法。

后輪電機(jī)、滾刷電機(jī)、邊刷電機(jī)，風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)和調(diào)速功能。

后輪電機(jī)、滾刷電話，邊刷電機(jī)，風(fēng)機(jī)堵轉(zhuǎn)保護(hù)功能。

自動(dòng)回充對接充電樁功能。

APP地圖顯示、控制功能。

遙控器功能

手動(dòng)遙控功能

智能避障

預(yù)約功能

虛擬墻功能

禁區(qū)功能

指哪去哪功能。

區(qū)域清掃功能

斷點(diǎn)續(xù)掃功能。

智能語音功能。

OTA遠(yuǎn)程升級功能

杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能掃地機(jī)器人采用自持專利算法，有別其他開源項(xiàng)目。

完全自主知識產(chǎn)權(quán)激光SLAM算法。

不采用傳統(tǒng)開源SLAM算法，無需操作系統(tǒng)支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，拋棄臃腫的ubuntu和ROS系統(tǒng)。

快速識別門和房間，全屋快速掃描，生成地圖算法。適用于室內(nèi)自動(dòng)掃描建圖系統(tǒng)。

快速重定位功能，只要建好圖，機(jī)器人隨便扔，都能快速擬合重定位。

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• 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

本激光SLAM導(dǎo)航智能掃地機(jī)器人系統(tǒng)由以下單元組成：

主控系統(tǒng)

激光SLAM算法板

傳感器板

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

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系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下：

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主控系統(tǒng)

主控系統(tǒng)采用STM32或GD32系統(tǒng)，用于電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制和清掃策略計(jì)算，以及各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)采集，分析。

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激光SLAM算法板

激光SLAM算法板實(shí)現(xiàn)SLAM算法，房屋識別，門識別，分區(qū)算法。

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傳感器模塊

傳感器模塊用于采集各種外圍傳感器數(shù)據(jù)。

電機(jī)控制模塊

電機(jī)控制模塊用于控制左行動(dòng)輪，右行動(dòng)輪，邊刷電機(jī)，滾刷電機(jī)，風(fēng)機(jī)，并通過編碼器反饋形成電機(jī)閉環(huán)控制。

反饋監(jiān)視電機(jī)電流，以便主控系統(tǒng)計(jì)算電機(jī)堵轉(zhuǎn)。

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• 軟件結(jié)構(gòu)

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驅(qū)動(dòng)層

驅(qū)動(dòng)層，實(shí)現(xiàn)外圍電路驅(qū)動(dòng)，包括

電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，

各種傳感器的采樣（電流，霍爾傳感器，紅外，碰撞等傳感器等）

IMU陀螺儀驅(qū)動(dòng)

激光雷達(dá)驅(qū)動(dòng)

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運(yùn)動(dòng)層

運(yùn)動(dòng)層封裝了電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制，包括速度環(huán)和角度環(huán)的雙閉環(huán)控制。封裝了直行，沿邊、轉(zhuǎn)角等基本動(dòng)作。

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算法層

算法層實(shí)現(xiàn)以下功能：

SLAM算法，定位，建圖功能

路徑導(dǎo)航功能。

識別門，房間，區(qū)域劃分功能

全屋掃地圖算法

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應(yīng)用層

應(yīng)用層實(shí)現(xiàn)智能掃地機(jī)器人的常規(guī)功能，包括：

清掃邏輯

弧形工字清掃

清掃路徑規(guī)劃

告警處理

智能語音

APP連接

自動(dòng)回充

防跌落處理

指哪去哪

禁區(qū)虛擬墻

總結(jié)

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