目錄

一、簡介

二、環境版本

三、學習目標

四、知識儲備

五、任務實施

六、任務拓展

七、課堂小結

八、課后練習

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一、簡介

大家好，歡迎關注遨博學院帶來的系列技術分享文章（協作機器人ROS開發），在前面課程中我們講解了MoveIt！機械臂編程相關知識，接下來我們來學習機器感知與機械臂控制相關課程。今天我們學習“Intel RealSense深度相機ROS驅動”。

Intel RealSense深度相機ROS驅動

二、環境版本

• 主機系統版本：Windwos10 64位
• 處理器型號：Intel-i7
• 虛擬機版本：VMware Workstation 16 Pro
• 虛擬機系統：Ubuntu 18.04.6 LTS
• ROS版本：Melodic

三、學習目標

四、知識儲備

下面開始介紹本節內容的知識點：

首先了解深度相機的分類及工作原理。

深度相機根據其工作原理可以分為以下三種：結構光、雙目立體測距、時間飛行法（TOF）。

?本微課使用的深度相機為Intel RealSense D415，下面了解下其硬件構成及工作原理。D415是一款 USB3.0 Type-C接口供電的深度相機，由一對深度傳感器、RGB傳感器和紅外投影儀組成。產品參數如表所示。

測距原理如圖所示。

五、任務實施

任務實施包括以下內容。接下來分別進行講解與演示。

?在ROS環境下使用D415相機，首先需要安裝部署librealsense SDK，步驟如下。

?部署完librealsense SDK后，在Linux系統終端界面執行如下命令，可啟動RealSense Viewer相機可視化調試軟件。

?相機連接成功后，點擊【Info】按鈕查看Firmware Version版本是否過低。更新操作步驟如下。

?更新成功后確保相機重連成功，將左側【Stereo Module】和【RGB Camera】選擇“on”狀態，右側會顯示深度圖像和RGB圖像畫面。鼠標移動到深度圖像位置左下方畫面會顯示實時測量的深度距離。

?接下來進行RealSense ROS功能包編譯。

?編譯完成后可參考官方文檔學習功能包各節點、主題和參數的含義。

?使用RealSense功能包啟動相機節點。

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六、任務拓展

嘗試使用深度相機ROS驅動功能包編寫ROS程序實現彩色圖像的獲取與顯示。

Python示例程序如下。

七、課堂小結

下面我們進行課堂小結：

1.Intel RealSense深度相機采用USB進行連接，并且可以自己輸出相機內參，所以不需要再對其進行內參標定。

2.若更換或延長深度相機數據線，需確保其為USB3.0高速線纜且連接至USB3.0接口使用，否則會出現獲取不到彩色或深度圖像的問題。

八、課后練習

嘗試在遨博學院ROS虛擬機環境下完成Intel RealSense深度相機ROS驅動的編譯與測試。

?在接下來的ROS課程中，我們會講解麥克風陣列語音模塊ROS驅動開發，歡迎持續關注。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的遨博协作机器人ROS开发 - Intel RealSense深度相机ROS驱动的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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