首先提出幾個問題：

機器人是怎記住位置的？

機器人是怎么到達(dá)它的目標(biāo)點的？

到達(dá)目標(biāo)點的速度多快？

什么樣的姿態(tài)到達(dá)？

機器人能不能識別障礙？

帶著這些問題我們開始學(xué)習(xí)第一條指令

PTP運動指令

運動指令在示教器上是醬紫的。被稱為“聯(lián)機表單”，通過輸入或者選擇就可以實現(xiàn)運動指令的編輯

機器人就是通過這些運動指令記住自己需要到達(dá)的目標(biāo)位置的。

我們來學(xué)習(xí)一下怎么添加一個這樣的運動指令

前提條件

? 已設(shè)置運行方式 T1

? 機器人程序已選定。

1. 將 TCP 移向應(yīng)被示教為目標(biāo)點的位置。

2. 將光標(biāo)置于其后應(yīng)添加運動指令的那一行中。

3. 菜單序列指令 > 運動 > PTP。也可按下“運動”。

就會出現(xiàn)這樣一個聯(lián)機表單

1.運動類型 PTP/LIN/CIRC

2.目標(biāo)點的名稱

3.是否精確到達(dá)目標(biāo)點

4.運行速度

5.運行參數(shù)

其中2和5都帶有

標(biāo)志，這是可以點開跳出更多選項的窗口。

那么我們分別介紹一下：

1.運動類型?PTP/LIN/CIRC

PTP 是指從當(dāng)前位置到達(dá)某一點的運行方式為，點到點方式

就是說不考慮兩點之間的軌跡，機器人會6個軸同時啟動同時停止，并且以主導(dǎo)軸(范圍最大的軸)的運行速度，計算整個運行過程的運行速度。

LIN 是指直線運動，即當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)點的運行方式，以直線方式運行。

CIRC?是指圓弧運動，圓弧運動需要一個輔助點和目標(biāo)點，兩個運動點來實現(xiàn)，其運行軌跡是從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)點，并經(jīng)過輔助點形成一個圓弧的軌跡運動

2.目標(biāo)點的名稱。是指我們需要到達(dá)的目標(biāo)點的名字，新打開一個運動指令會默認(rèn)以Px的形式出現(xiàn)。

3.是否精確到達(dá)目標(biāo)點。在我們編輯一個程序時，經(jīng)常會為了躲避障礙，或者在調(diào)整姿態(tài)時添加過度點，這些過度點不需要機器人精確到達(dá)這個位置，更不需要機器人到達(dá)位置停下來，因此這樣的點就可以設(shè)置成“CONT”。

這樣可以縮短節(jié)拍，讓機器人的動作更流暢，并且可以減少機器人的磨損。

如圖,P2點就是我們添加了“CONT”的運動指令。

4.運行速度?。指機器人到達(dá)目標(biāo)點以多塊的速度到達(dá)。這里需要注意一下速度的單位。

第一個選框選PTP運動時，速度單位是“%”，LIN/CIRC時這里的單位是M/S

就是說以軌跡運動，是每秒多少米的速度單位。而PTP運動則是以機器人各個電機的功率的百分比來計算的。

因此。點位示教的好的，就會運行更快、更節(jié)省能源、減少機器人的機械磨損。

5運動參數(shù)?這里包含了加速度、逼近距離、姿態(tài)引導(dǎo)

? 加速度，是指從靜止?fàn)顟B(tài)到達(dá)設(shè)定速度的時間。

? 軌跡逼近距離(如果在欄 (3) 中輸入了 CONT)，是指逼近的范圍大小

? 姿態(tài)引導(dǎo)(僅限于沿軌跡的運動)，在LIN和CIRC運動中以什么樣的姿態(tài)引導(dǎo)方式到達(dá)目標(biāo)點。分為“標(biāo)準(zhǔn)”“恒定不變”

如果點開1或者5旁邊的

符號會分別跳出以下兩個選框。

不需要多說 看圖就知道什么意思啦

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一個運動指令其實也是一個折合，打開來就是這個樣子的，剛剛所填寫的信息都會以不同方式在這下面調(diào)用或者傳輸?shù)狡渌映绦蚶锩妗?/p>

在8.5以后出現(xiàn)了SPTP指令，這個指令的折合展開來看，與以前版本有很大的不同。

這里面的句法完全變了個模樣。

;FOLD SPTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[1] ;%{PE};FOLD Parameters ;%{h};Params IlfProvider=kukaroboter.basistech.inlineforms.movement.spline; Kuka.IsGlobalPoint=False; Kuka.PointName=P1; Kuka.BlendingEnabled=False; Kuka.MoveDataPtpName=PDAT1; Kuka.VelocityPtp=100; Kuka.VelocityFieldEnabled=True; Kuka.ColDetectFieldEnabled=True; Kuka.CurrentCDSetIndex=0; Kuka.MovementParameterFieldEnabled=True; IlfCommand=SPTP;ENDFOLDSPTP XP1 WITH $VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100.0), $TOOL = STOOL2(FP1), $BASE = SBASE(FP1.BASE_NO), $IPO_MODE = SIPO_MODE(FP1.IPO_FRAME), $LOAD = SLOAD(FP1.TOOL_NO), $ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PPDAT1), $APO = SAPO_PTP(PPDAT1), $GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PPDAT1), $COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(0);ENDFOLD

SPTP XP1 WITH...這后面接參數(shù)

這樣一來我們就可以更方便的拼寫出一條運動指令了。要比原來的PTP方便很多。

也有人把這種叫做樣條運動。

另外還有樣條組等等運動方式，據(jù)說打磨方面會使用更多。我也不知道怎么用就不多說了。

看到這里最開始的幾個問題都有答案了吧

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的库卡机器人怎么用c语言写程序,KUKA机器人之了解简单的机器人程序的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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