1.Xqt? 用于執行由函數名指定的程序并生成任務。

格式：Xqt [任務編號,] 函數名 [(自變量列表)] [, Normal | NoPause | NoEmgAbort] //方括號，可選參數。

注意：在緊急開關按下的狀態下，帶有跟運動指令是無法執行的。

2.Pause?

如果執行 Pause，則暫停可暫停的所有任務（未指定利用 Xqt 命令的 NoPause 或 NoEmgAbort 的任務）。
正在執行動作命令的任務全部暫停。
后臺任務不會因 Pause 而暫停。

3.Cont?在重新啟動變為暫停狀態的控制器、繼續執行所有任務時使用

要通過程序執行本命令時，需要勾選 EPSON RC+7.0 的 [設置] - [系統配置] - [設置控制器] - [環境]
的[將高級任務控制命令設為有效]復選框。但是，即使進行此設置，也無法通過由 Trap SGClose 啟
動的任務執行 Cont 命令。
Cont 命令在重新啟動因執行 Pause 語句和安全門輸入“開”而變為暫停狀態的控制器，并繼續執行所
有任務之時使用。擁有與[操作員窗口]的 <繼續執行> 按鈕和遠程輸入按鈕相同的功能。
在 WaitRecover 狀態（打開安全門后的等待恢復狀態）下執行 Cont 命令時，在所有機器人都進行了
勵磁和恢復動作之后，重新開始執行程序。
如果只想進行機器人的勵磁和恢復動作，請使用 Recover 命令

Function main
?Xqt 2, monitor, NoPause
?Do
?Jump P1
?Jump P2
?Loop
Fend
Function monitor
?Do
?If Sw(pswitch) = On then
?Pause
?Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On
?Cont
?End If
?Loop
Fend

Halt?暫停指定的正在執行的任務

Function main
?Xqt flicker '執行 flicker 任務
?Do
?Wait 3 '執行 flicke3 秒鐘
?Halt flicker
?Wait 3 '暫停 flicker 任務 3 秒鐘
?Resume flicker
?Loop
Fend
Function flicker
?Do
?On 1
?Wait 0.2
?Off 1
?Wait 0.2
?Loop
Fend

Quit 結束任務

Function main
? Xqt winc1 '開始任務 winc1
? Xqt winc2 '開始任務 winc2
? Wait 10
? Quit winc1 '結束任務 winc1
? Quit winc2 '結束任務 winc2
Fend
Function winc1
? Do
? On 1; Wait 0.2
? Off 1; Wait 0.2
? Loop
Fend
Function winc2
? Do
? On 2; Wait 0.5
? Off 2; Wait 0.5
? Loop
Fend

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Epson机器人程序执行相关命令的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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