一、正交編碼解碼原理
參考鏈接：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/98750922

二、解碼思路
（1）方法一：使用定時器的輸入捕獲功能，配置好TIM_ICInitTypeDef即可獲取一定時間內的脈沖個數，并可根據B相上升沿時A相所處的電平判斷電機正轉還是反轉。中斷類型配置為更新事件和上升沿觸發，更新事件的時間由定時器配置的參數計算出，在更新事件中斷中計算速度；在上升沿中斷中計脈沖數。

void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

配置示例代碼：(后續添加注釋)

#include "dcmotor.h" struct dc_motor DC_information; char temp[10];void dcmotor_Init(u16 per,u16 psc){ TIM_ICInitTypeDef TIM_icinitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);TIM_icinitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;TIM_icinitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;TIM_icinitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_icinitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;TIM_icinitStruct.TIM_ICFilter = 0x00; TIM_ICInit(TIM3,&TIM_icinitStruct);TIM_InitStructure.TIM_Period = per;TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = psc;TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_InitStructure);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);DC_information.dc_angle = 0;DC_information.dc_speed = 0; }void TIM3_IRQHandler(){if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)){DC_information.dc_speed = DC_information.dc_angle*PI/256/64;DC_information.dc_angle = 0;TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);}if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1)){if(DC_information.dc_angle<99999&&DC_A == 1){DC_information.dc_angle ++;}else if(DC_information.dc_angle>=99999){DC_information.dc_angle = 0;}TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_CC1);} }

（2）方法二：使用定時器的編碼器模式

TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising); //編碼器模式

編碼器模式下，中斷事件的產生條件為計數達到，TIM_InitStructure.TIM_Period的值。需要注意的是，若計數模式選為,TIM_EncoderMode_TI12，則對正交編碼器的A相和B相的上升和下降沿都會計數，實際脈沖數應為TIM_InitStructure.TIM_Period的值除以4；而其他的兩種模式只對單相的上升和下降沿計數，實際脈沖數應為TIM_InitStructure.TIM_Period的值除以2。

編碼器模式下未解決問題：暫時不知道中斷的周期如何確定，嘗試過再開一個定時器，設定中斷周期，在這個定時器的中斷事件中計算速度，編碼器模式的定時器負責計脈沖，但是效果很差。（求解）
問題未解決，暫無代碼。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32正交编码器测速的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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