MyCobot是一款入門級的六自由度機械臂，目前是6軸機械臂中價格和性能十分優良的機械臂，本文的主題主要以myCobot 280 M5Stack的操作體驗來記錄一下使用這款機械臂的過程。以python的環境來進行對它的環境搭建，開發，代碼調試。

簡單介紹

我使用的是myCobot280 M5Stack是以M5Stack為主控。所以在使用的時候需要在電腦上搭建編譯的環境，我將使用python語言來進行操作。

官方有提供一個庫pymycobot，使用python調用該庫去進行操控機械臂。

環境搭建

在電腦上安裝python環境，下載pymycobot庫。環境搭建就不過多贅述了，這邊有兩個方法提供：

大象機器人的Gitbook上有比較詳細的python環境搭建教程

Google 搜python 就會出來一大堆教程

安裝好了編譯環境之后，我們在下載pymycobot

pip install pymycobot

控制機械臂

采用邊介紹邊演示來控制myCobot280 M5Stack

開始使用導入一些庫

from pymycobot.mycobot import MyCobot import time

(1)MyCobot（port，baud）

創建機械臂的對象來調用方法。（鏈接機械臂）

port：機械臂的串口號

baud：機械臂的波特率

mc = MyCobot('COM7',115200)

（2）get_angles()

函數功能：獲得機械臂六個關節點的角度。

返回值：返回值的類型是 list，共有六個元素數據，分別對應關節 1~6。

當機械臂運行到某一個位置時我們可以通過print指令打印出當前機械臂的各關節角度數據。

mc.get_angles()

現在的myCobot的角度是這樣的

（3）send_angles(degree,speed)

給所有的關節傳遞運動的角度和速度

degree:指的是關節的角度，取值范圍-180~180,以列表存儲依次按順序分別是1~6關節

speed:指關節到達指定位置時的速度，取值范圍0~100，值越大速度越快。

mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)

我們運行起來就會是這樣

多關節控制，當然還有單關節控制

（4）send_angle(id,degree,speed)

id:指的是哪一節機械臂，取值為1-6的正整數

degree:指的是關節的角度，取值范圍-180~180

speed:指關節到達指定位置時的速度，取值范圍0~100，值越大速度越快。

讓一關節運動以速度50到90度

mc.send_angle(1,90,50)

(5)release_all_servos()

函數功能：放松機械臂，讓其可以隨意手動擺動。注意執行這個指令的時侯機械臂會因重力落下，要注意防止砸到其他的東西。

mc.release_all_servos()

機械臂在被控制時候處于上電狀態，使用了這個方法就可以隨意擺動機械臂了。

簡單寫一個小的demo

讓myCobot280 M5Stack 跳起舞來

#!/usr/bin/python3 #-*- coding: UTF-8 -*- from pymycobot.mycobot import MyCobot import time mc = MyCobot('COM7',115200) mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50) time.sleep(1) for count in range(3):mc.send_angles([87.8,(-51.5),60.9,11.95,(-15.9),(-6.06)],50)time.sleep(1)mc.send_angles([87.97,42.01,(-45.26),10.37,(-15.9),(-6.06)],50)time.sleep(1) mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50) time.sleep(1) for count2 in range(4):mc.send_angles([43.24,93.42,(-140.88),48.07,60.64,(-6.06)],50)time.sleep(1)mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50)time.sleep(1)

初次的體驗就到這里啦

總結

以上是生活随笔為你收集整理的六轴机械臂mycobot初体验的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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