MyCobot是一款入門級的六自由度機(jī)械臂，目前是6軸機(jī)械臂中價(jià)格和性能十分優(yōu)良的機(jī)械臂，本文的主題主要以myCobot 280 M5Stack的操作體驗(yàn)來記錄一下使用這款機(jī)械臂的過程。以python的環(huán)境來進(jìn)行對它的環(huán)境搭建，開發(fā)，代碼調(diào)試。

簡單介紹

我使用的是myCobot280 M5Stack是以M5Stack為主控。所以在使用的時(shí)候需要在電腦上搭建編譯的環(huán)境，我將使用python語言來進(jìn)行操作。

官方有提供一個(gè)庫pymycobot，使用python調(diào)用該庫去進(jìn)行操控機(jī)械臂。

環(huán)境搭建

在電腦上安裝python環(huán)境，下載pymycobot庫。環(huán)境搭建就不過多贅述了，這邊有兩個(gè)方法提供：

大象機(jī)器人的Gitbook上有比較詳細(xì)的python環(huán)境搭建教程

Google 搜python 就會(huì)出來一大堆教程

安裝好了編譯環(huán)境之后，我們在下載pymycobot

pip install pymycobot

控制機(jī)械臂

采用邊介紹邊演示來控制myCobot280 M5Stack

開始使用導(dǎo)入一些庫

from pymycobot.mycobot import MyCobot import time

(1)MyCobot（port，baud）

創(chuàng)建機(jī)械臂的對象來調(diào)用方法。（鏈接機(jī)械臂）

port：機(jī)械臂的串口號

baud：機(jī)械臂的波特率

mc = MyCobot('COM7',115200)

（2）get_angles()

函數(shù)功能：獲得機(jī)械臂六個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)的角度。

返回值：返回值的類型是 list，共有六個(gè)元素?cái)?shù)據(jù)，分別對應(yīng)關(guān)節(jié) 1~6。

當(dāng)機(jī)械臂運(yùn)行到某一個(gè)位置時(shí)我們可以通過print指令打印出當(dāng)前機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)。

mc.get_angles()

現(xiàn)在的myCobot的角度是這樣的

（3）send_angles(degree,speed)

給所有的關(guān)節(jié)傳遞運(yùn)動(dòng)的角度和速度

degree:指的是關(guān)節(jié)的角度，取值范圍-180~180,以列表存儲(chǔ)依次按順序分別是1~6關(guān)節(jié)

speed:指關(guān)節(jié)到達(dá)指定位置時(shí)的速度，取值范圍0~100，值越大速度越快。

mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50)

我們運(yùn)行起來就會(huì)是這樣

多關(guān)節(jié)控制，當(dāng)然還有單關(guān)節(jié)控制

（4）send_angle(id,degree,speed)

id:指的是哪一節(jié)機(jī)械臂，取值為1-6的正整數(shù)

degree:指的是關(guān)節(jié)的角度，取值范圍-180~180

speed:指關(guān)節(jié)到達(dá)指定位置時(shí)的速度，取值范圍0~100，值越大速度越快。

讓一關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)以速度50到90度

mc.send_angle(1,90,50)

(5)release_all_servos()

函數(shù)功能：放松機(jī)械臂，讓其可以隨意手動(dòng)擺動(dòng)。注意執(zhí)行這個(gè)指令的時(shí)侯機(jī)械臂會(huì)因重力落下，要注意防止砸到其他的東西。

mc.release_all_servos()

機(jī)械臂在被控制時(shí)候處于上電狀態(tài)，使用了這個(gè)方法就可以隨意擺動(dòng)機(jī)械臂了。

簡單寫一個(gè)小的demo

讓myCobot280 M5Stack 跳起舞來

#!/usr/bin/python3 #-*- coding: UTF-8 -*- from pymycobot.mycobot import MyCobot import time mc = MyCobot('COM7',115200) mc.send_angles([0,0,0,0,0,0],50) time.sleep(1) for count in range(3):mc.send_angles([87.8,(-51.5),60.9,11.95,(-15.9),(-6.06)],50)time.sleep(1)mc.send_angles([87.97,42.01,(-45.26),10.37,(-15.9),(-6.06)],50)time.sleep(1) mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50) time.sleep(1) for count2 in range(4):mc.send_angles([43.24,93.42,(-140.88),48.07,60.64,(-6.06)],50)time.sleep(1)mc.send_angles([19.77,79.36,(-114.34),39.63,(-15.9),(-6.06)],50)time.sleep(1)

初次的體驗(yàn)就到這里啦

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的六轴机械臂mycobot初体验的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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