最近一直在研究 6軸機械臂算法，整理出了如下幾個計算六軸機械臂正解和逆解的關(guān)鍵點：

01_機器人坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)的說明

02_算法坐標(biāo)系的建立

03_D-H參數(shù)表的建立

04_FK（正解）算法

05_Matlab輔助計算FK（正解）

06_IK（逆解）算法

07_Matlab輔助計算IK（逆解）

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在百度或者谷歌上搜索“六軸機械臂算法”這種關(guān)鍵字的之后，會有很多博客論文，也會有一些源代碼。同樣的，我們也會參考很多一些書籍，比如《機器人學(xué)導(dǎo)論》等，在這些書籍中，針對正解和逆解有各種形式的說明和分析。

?盡管有這么多參考資料，然而，當(dāng)我們自己獨自研究六軸機械臂算法的時候，發(fā)現(xiàn)，依然困難重重，不知道那些資料上的坐標(biāo)系是怎么建立出來的，不知道D-H參數(shù)表該怎么填寫，不知道4*4的矩陣是怎么形成的，不知道怎么計算FK和IK。

基于以上種種困難，總結(jié)出了以上7個知識點的說明，可能我不是最懂六軸機械臂算法的人，但是，我想也許我能將6軸機械臂算法說明得最透徹。這個系列的六軸機械臂算法講解以RobotAnno?V6+六軸機械臂為模型，將會一步一步詳細(xì)的講解計算正解和逆解的過程，同時，還會穿插使用matlab輔助計算正解和逆解。

需要交流六軸機械臂算法

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已經(jīng)將以上羅列的7點內(nèi)容基本整理完畢。

請瀏覽blog：https://blog.csdn.net/ymj7150697/article/details/80902226

或者可以去下載中心下載pdf文檔：https://download.csdn.net/download/ymj7150697/10517064

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的六轴机械臂算法-引导篇的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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