注1：本文僅代表本人對機器人使用的一些建議，在使用機器人前，還請詳細閱讀庫卡機器人官方資料，道路千萬條，安全第一條！！！

注2：技術(shù)有限，歡迎各位大大在閱讀過程中發(fā)現(xiàn)各類問題，并且批評指正！！！

因為本文使用WorkVisual編程，若還不會使用的建議先學(xué)習(xí)《KUKA?WorkVisual?編程教學(xué)》；

本文功能僅供客戶測試使用，若效果可以，建議購買KUKA UserTech軟件包，具有更多實用功能：

• 定義用戶特定的行指令

• 定義用戶特定的信息

• 定義用戶特定的狀態(tài)鍵、狀態(tài)鍵欄和和按鍵

• 定義用戶特定的用于行指令和狀態(tài)鍵的腳本

• 定義用戶特定的行指令折疊

• 將自定義的行指令、狀態(tài)鍵和狀態(tài)鍵欄接入到 KUKA smartHMI 中

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目錄

1. WorkVisual連接

2.?新建后臺程序

3. 修改后臺程序

4. 將改動傳送到控制柜

5.?設(shè)置后臺程序啟動

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1. WorkVisual連接

打開WorkVisual，進入編程與診斷，連接機器人，讀取程序；

2.?新建后臺程序

（1）右鍵對應(yīng)文件夾，點擊Add，新建Sps文件，輸入名稱（英文開頭），點擊OK；

3. 修改后臺程序

（1）雙擊打開程序；

（2）在圖示位置（聲明）輸入：

DECL BOOL Key_BOOL[4]

（3）在圖示位置（初始化）輸入：

Key_BOOL[1] = FALSEKey_BOOL[2] = FALSEKey_BOOL[3] = FALSEKey_BOOL[4] = FALSE

（4）在圖示位置（循環(huán)）輸入：

IF ($T1 OR $T2) AND (NOT $STOPMESS) THEN ;==================================== IF IS_KEY_PRESSED(14) THEN IF NOT Key_BOOL[1] THEN Key_BOOL[1]=TRUE MsgNotify ("Key Description","UserKey") ;Content ENDIF ELSE Key_BOOL[1]=FALSE ENDIF ;==================================== IF IS_KEY_PRESSED(15) THEN IF NOT Key_BOOL[2] THEN Key_BOOL[2]=TRUE MsgNotify ("Key Description","UserKey") ;Content ENDIF ELSE Key_BOOL[2]=FALSE ENDIF ;==================================== IF IS_KEY_PRESSED(16) THEN IF NOT Key_BOOL[3] THEN Key_BOOL[3]=TRUE MsgNotify ("Key Description","UserKey") ;Content ENDIF ELSE Key_BOOL[3]=FALSE ENDIF ;==================================== IF IS_KEY_PRESSED(17) THEN IF NOT Key_BOOL[4] THEN Key_BOOL[4]=TRUE MsgNotify ("Key Description","UserKey") ;Content ENDIF ELSE Key_BOOL[4]=FALSE ENDIF ;====================================ENDIF

程序解釋：

MsgNotify ("Key Description","UserKey")中：

"Key Description"可以根據(jù)按下按鈕時想顯示的信息來修改；

"UserKey"表示信息發(fā)送人；

?;Contant：可以根據(jù)需要編寫按鈕的邏輯；

4. 將改動傳送到控制柜

5.?設(shè)置后臺程序啟動

（1）登錄管理員權(quán)限；

（2）點擊S/顯示分配；

（3）點擊EX1/程序名/選擇啟動，打開后臺程序；

（4）點擊冷啟動配置/EX1/程序名，設(shè)置開機自動啟動；

（5）關(guān)閉SUBMIT解釋器配置；

（6）按下按鈕測試效果。

最后再次聲明，希望大家在使用機器人前能詳細閱讀庫卡機器人官方資料，本文僅供參考，對于出現(xiàn)的任何后果，本人概不負(fù)責(zé)！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的KUKA 示教器 - 自定义按键（左下角4个白色按键），他来了！！！的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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