運行自己的飛機模型主要需解決的問題

飛機模型的stereo相機話題

當你的飛機模型中包含了雙目相機時，需要運行一個ROS的node，將下面內容添加到posix_sitl.launch文件中：

<!-- Launch stereo_image_proc node which runs OpenCV's block matching --><node ns="stereo" pkg="stereo_image_proc" type="stereo_image_proc" name="stereo_image_proc"><param name="stereo_algorithm" type="double" value="1.0" /><param name="correlation_window_size" type="double" value="19.0" /><param name="disparity_range" type="double" value="32.0" /><param name="uniqueness_ratio" type="double" value="40.0" /><param name="speckle_size" type="double" value="1000.0" /><param name="speckle_range" type="double" value="2.0" /></node>

要注意的是，你要將stereo的話題設置為：/stereo/left/image_raw和/stereo/right/image_raw
PS:我沒有使用iris的sdf模型 我修改了models下iris的xacro文件，并在posix_sitl.launch中加載模型由sdf改成了xacro模型。

在posix_sitl.launch中添加

<!-- Launch local planner --><node name="local_planner_node" pkg="local_planner" type="local_planner_node" output="screen" ><param name="goal_x_param" value="15" /><param name="goal_y_param" value="15"/><param name="goal_z_param" value="4" /><param name="world_name" value="$(find avoidance)/sim/worlds/simple_obstacle.yaml" /><rosparam param="pointcloud_topics" subst_value="True">$(arg pointcloud_topics)</rosparam></node><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" output="screen" args="-d $(find local_planner)/resource/local_planner.rviz" />

這是啟動了局部路徑規劃節點和避障節點。
注意的是，在posix_sitl.launch最頂部，我已經修改了world參數為simple_obstacle.world
其實也就是要注意所有參數的定義是什么～

目前遇到的問題

在沒有修改使用官方提供的程序時，局部路徑規劃的速度以及無人機執行的速度在xy方向很快，在z方向略慢。
但是換我的飛機后，xy方向還不錯，但是z方向特別特別特別特別的慢，觀察是因為在接近目標點上方無人機很難定住，而是在上方左右一直在不斷調整，因此很難向下運動。目前這個問題還沒解決。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的PX4 avoidance ROS仿真之——使用自定义的飞机模型的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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