一．遙控電路部分

1．? 遙控電路規(guī)劃圖：

? MCU

RF收發(fā)模塊

A/D轉(zhuǎn)向控制模塊

液晶顯示模塊

鍵盤(pán)控制模塊

2．? 各模塊說(shuō)明

Rf收發(fā)模塊：

Rf收發(fā)芯片采用全雙工的nrf905，用于遙控電路和控制電路的通訊，將遙控器設(shè)定的set_speed和set_angle發(fā)送給控制電路執(zhí)行，同時(shí)接受控制電路測(cè)得的real_speed。因而有一個(gè)接收驅(qū)動(dòng)函數(shù)rfr（）和一個(gè)發(fā)送驅(qū)動(dòng)函數(shù)rft（）。

?

????????????? A/d轉(zhuǎn)向控制模塊：

A/d轉(zhuǎn)向控制模塊由接有滑動(dòng)變阻器的a/d轉(zhuǎn)換器組成。改變滑動(dòng)變阻器的阻值，電壓在0-5v變化，輸出的數(shù)字量在0-255變化，再減去128后就是我們要的hand_angle（在-128－127變化）了

?

鍵盤(pán)控制模塊：

a. 遙控器鍵盤(pán)的組織：

? Send

? On/off

up

? left

? right

down

b.鍵的功能：

On/off:使驅(qū)使電路初始化。初始化后船的速度變?yōu)榱恪?/span>

Send：信號(hào)的發(fā)送。當(dāng)send鍵按下時(shí)將調(diào)動(dòng)rf收發(fā)模塊的rft（），將設(shè)定好的set_speed和set_angle發(fā)送給驅(qū)使電路。

鍵值	鍵的功能	備注
Up	Set_speed0++;set_speed1++	?
Down	Set_speed0--;set_speed1--	?
Left	Auto_angle++	當(dāng)按下send鍵后將自動(dòng)清零。用于對(duì)轉(zhuǎn)向的智能控制。其優(yōu)先級(jí)高于手動(dòng)方式。
Right	Auto_angle--
Up+left	Set_speed0++	由于螺旋槳的原因，在兩個(gè)電機(jī)在轉(zhuǎn)速相等時(shí)船體不一定就能直線航行，因而可以通過(guò)微調(diào)兩邊的轉(zhuǎn)速而達(dá)到直線航行的目的。
Down+left	Set_speed0--
Up+right	set_speed1++
Down+right	set_speed1--

注：實(shí)現(xiàn)自動(dòng)方式優(yōu)先級(jí)高于手動(dòng)方式

定時(shí)中斷入口

讀取自動(dòng)角度auto_angle和a/d的手動(dòng)角度hand_angle

Auto_speed==0

Set_speed=hang_speed

Set_speed=auto_speed

定時(shí)中斷出口

????????????? 液晶顯示模塊：

???????????????????? 用于顯示set-angle，real-speed和set-speed，寫(xiě)在主函數(shù)中。

3．? 邏輯紐帶關(guān)系

a. 數(shù)據(jù)buffer的設(shè)定：

Structure? data_buffer

{

?????? Uchar set_speed0;//設(shè)定的左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

?????? Uchar set_speed1;//設(shè)定的右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

???????????????????? Char set_angle;//設(shè)定的轉(zhuǎn)過(guò)的角度

Uchar real_speed0;//實(shí)際測(cè)的左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

???????????????????? Uchar real_speed1;//實(shí)際測(cè)的右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

????????????? }；

????????????? 注：real_speed0和real_speed1是通過(guò)rfr（）接收的，set_speed0，set_speed1和set_angle

???????????????????? 是通過(guò)遙控自己設(shè)定的

????????????? b.數(shù)據(jù)關(guān)系結(jié)構(gòu)圖：

?

Set-speed?? set-angle （兩個(gè)）

定時(shí)掃描鍵盤(pán)讀取set_speed值對(duì)其值進(jìn)行修改

定時(shí)讀取hand_angle和auto_angle，對(duì)set-angle修改

當(dāng)send鍵按下時(shí)發(fā)送 并將atuo_angle清零

real-speed （兩個(gè)）

主函數(shù)中讀set_speed和set_angle顯示 ?

?

?

二．控制電路部分

1．? 控制電路規(guī)劃圖

? MCU

RF收發(fā)模塊 ?

轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊（兩個(gè)）

驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊（兩個(gè)） ?

2．? 各模塊說(shuō)明：

Rf收發(fā)模塊：同上

?

驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊：

a.閉環(huán)系統(tǒng)速度的調(diào)節(jié)：

由于水的阻力很大，在船航行中有加速慢降速快的特點(diǎn)，因而我們采用bang_bang算法來(lái)控制船的轉(zhuǎn)速。對(duì)real-speed和set-speed進(jìn)行比較來(lái)實(shí)現(xiàn)pwm占空比的調(diào)節(jié)。

bang_bang算法調(diào)速方案：

定時(shí)中斷入口

獲得當(dāng)前數(shù)度real_speed和設(shè)定的數(shù)度set_speed

Set_speeed>real_speed

定時(shí)中斷出口

驅(qū)動(dòng)電機(jī)占空比為0%

驅(qū)動(dòng)電機(jī)占空比為100% ?

????????????? b.開(kāi)環(huán)系統(tǒng)轉(zhuǎn)彎角度的控制：

由于轉(zhuǎn)彎的角度和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)彎的時(shí)間有關(guān)。因而我們?cè)谠O(shè)定兩

個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速后，通過(guò)時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)控制轉(zhuǎn)彎的角度。

?

轉(zhuǎn)速檢測(cè)模塊：

???? 由單片機(jī)的外部中斷，定時(shí)計(jì)數(shù)功能和光電探口組成。定時(shí)得到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速real-speed。real-speed將作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的一參數(shù)試用，同時(shí)定時(shí)發(fā)送回遙控電路作為實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。

速度檢測(cè)方案：

外部中斷intx打開(kāi)

有下跳沿

Countx++

T0定時(shí)時(shí)間到

Real_speedx=countx Countx=0；

????

3．? 邏輯紐帶關(guān)系

?a. 數(shù)據(jù)buffer的設(shè)定：

Structure? data_buffer

{

?Uchar real_speed0;//實(shí)際測(cè)的左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

???????????????????? Uchar real_speed1;//實(shí)際測(cè)的右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

Uchar set_speed0;//設(shè)定的左驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

Uchar set_speed1;//設(shè)定的右驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度

???????????????????? Char set_angle;//設(shè)定的轉(zhuǎn)過(guò)的角度

????????????? }；

注：set_speed0，set_speed1和set_angle是通過(guò)rfr（）接收的，real_speed0和real_speed1

???????????????????? 是通過(guò)遙控自己設(shè)定的

?

Set-speed?? set-angle

中斷接收

Real-speed

定時(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速修改real-speed

定時(shí)比較Real-speed和Set-speed得到輸出的占空比 ?

由set_angle來(lái)確定轉(zhuǎn)向時(shí)間從而達(dá)到轉(zhuǎn)向

定時(shí)發(fā)送

驅(qū)動(dòng)電機(jī)

驅(qū)動(dòng)電機(jī)

?

?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的双动力船模模块的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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