1. 新建ild文件

新建一個txt文檔，命名為：MessageTopic.idl
使用文本工具打開這個文件，輸入以下內容后保存

module MessageTopic{#pragma DCPS_DATA_TYPE "MessageTopic::Msg"#pragma DCPS_DATA_KEY "MessageTopic::Msg uuid"struct Msg{string uuid;string msgInfo;}; };

備注：
MessageTopic::Msg：必須和模塊名字和結構體的名稱一致；
MessageTopic::Msg uuid：uuid必須是結構體中的成員，名字保持一致。
DCPS_DATA_TYPE：idl要求定義的數(shù)據(jù)類型，而且必須是一個結構體，結構體內部的數(shù)據(jù)類型可以根據(jù)需要自定義。在編譯的時候，會自動根據(jù)這個宏編譯。
DCPS_DATA_KEY：表明了DCPS_DATA_TYPE數(shù)據(jù)類型的一個鍵值。鍵值用來區(qū)分同一個主題內的不同實體。在上面的idl定義中：uuid是數(shù)據(jù)類型MessageTopic::Msg唯一的建，每次發(fā)布時都必須是唯一的uuid值，這樣可以區(qū)分不同的實例。

2. 編譯ild文件

通過開始菜單，打開【VS2015開發(fā)人員命令提示】

進入到MessageTopic.idl所在的目錄。
輸入命令：

tao_idl MessageTopic.idl

如果不能運行，則要查看ACE_ROOT、TAO_ROOT、DDS_ROOT的環(huán)境變量是否添加上，并且把ACE和DDS的bin和lib目錄添加到Path中。

編譯完成之后，在對應的目錄下面會對應的出現(xiàn)幾個文件

然后在使用openDDS編譯idl,同樣通過輸入命令編譯：

opendds_idl MessageTopic.idl

編譯完成之后，會多生成3個文件：

其中MessageTopicTypeSupport.idl包含了MsgTypeSupport、MsgDataWriter、MsgDataReader的定義。這個定義的接口數(shù)據(jù)類型會在稍后注冊數(shù)據(jù)類型、發(fā)布數(shù)據(jù)樣本和接收數(shù)據(jù)樣本中使用

3. 編輯mpc文件

新建MessageTopic.mpc文件，和idl文件在同一個目錄下，把以下內容拷到文件中：

project(*idl): dcps{TypeSupport_Files{ MessageTopic.idl}custom_only = 1 }

在輸入命令：

mwc.pl -type vc14

在目錄下面就會生成sln文件，使用VS2015打開.sln文件，編譯通過！

4. 編寫發(fā)布端

在原來的mpc文件中添加如下內容，并且在目錄下面新建一個Publisher.cpp的空文件。

project(*Publisher) : dcpsexe_with_tcp {exename = publisherafter += *idlTypeSupport_Files {MessageTopic.idl}Source_Files {Publisher.cpp} }

添加之后的mpc的內容為：

然后在運行命令行：

mwc.pl -type vc14

重新生成sln文件。打開sln文件編寫Publisher.cpp文件的內容；

Publisher.cpp文件中的內容:

#include "MessageTopicTypeSupportImpl.h" #include <dds/DCPS/Service_Participant.h> #include <dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h> #include <dds/DCPS/PublisherImpl.h> #include <dds/DCPS/transport/tcp/TcpInst.h>#include "dds/DCPS/StaticIncludes.h"#include <ace/streams.h> #include "ace/Get_Opt.h" #include "ace/OS_NS_unistd.h"int main(int argc, char *argv[]) {//1.為當前進程初始化一個OpenDDS參與者/*調用宏TheParticipantFactoryWithArgs使用命令行初始化參與者工廠，這個命令行參數(shù)用來初始化ORB服務*/DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);/*在域參與者工廠中注冊一個域參與者，使用默認的QoS策略，指定域ID為42（域ID可以范圍0x0-0x7FFFFFFF之間的任意值）使用DDS默認的狀態(tài)掩碼，確保所有在中間件中的相關通信狀態(tài)改變都能傳遞到應用程序中返回值：域參與對象的引用，用來注冊待公布的數(shù)據(jù)類型*/DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);//2.注冊數(shù)據(jù)類型并創(chuàng)建主題MessageTopic::MsgTypeSupport_var mts = new MessageTopic::MsgTypeSupportImpl();/*調用register_type注冊一個帶有類型名稱的類型下面代碼中：使用空類型名稱，DDS缺省會把MsgTypeSupport接口標識符作為該類型的名稱，當然也可以輸入“msg”這樣的特定類型的名稱*/if (DDS::RETCODE_OK != mts->register_type(participant, "")) {return -1;}/*從類型支持對象中獲得注冊類型名稱，調用create_topic來創(chuàng)建主題.下面創(chuàng)建一個名稱為“MsgInfo”的主題，默認主題類型和默認的QoS策略*/CORBA::String_var typeName = mts->get_type_name();DDS::Topic_var topic = participant->create_topic("MsgInfo", typeName,TOPIC_QOS_DEFAULT,0,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);if (!topic){return -2;}//3.創(chuàng)建公布者/*創(chuàng)建一個默認公布者QoS策略的公布者*/DDS::Publisher_var pub = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT,0,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK );if (!pub){return -3;}//4.創(chuàng)建數(shù)據(jù)寫入者/*有了公布者，在調用create_datawriter()創(chuàng)建一個數(shù)據(jù)寫入者使用已經(jīng)創(chuàng)建好的主題，默認的QoS策略和空的監(jiān)聽者*/DDS::DataWriter_var writer = pub->create_datawriter(topic,DATAWRITER_QOS_DEFAULT,0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);if (!writer){return -4;}/*將數(shù)據(jù)寫入者引用轉換為MsgDataWriter對象引用，方便使用戶數(shù)寫入者類已經(jīng)定義好的接口*/MessageTopic::MsgDataWriter_var msgWriter = MessageTopic::MsgDataWriter::_narrow(writer);//5.發(fā)布數(shù)據(jù)/*對于每個循環(huán)，調用write將數(shù)據(jù)發(fā)送給所有注冊過改主題的訂閱者*/MessageTopic::Msg msg;msg.uuid = "1";msg.msgInfo = "qqqqwqefgdafd";DDS::ReturnCode_t error = msgWriter->write(msg, DDS::HANDLE_NIL);if (error != DDS::RETCODE_OK){return -5;}//6.等待接收/*由于DDS中的數(shù)據(jù)公布和數(shù)據(jù)訂閱是解耦的，數(shù)據(jù)發(fā)布出去之后，接受者不一定能接收到。如果發(fā)布者要求所有的發(fā)布的數(shù)據(jù)全部被交付，需要在發(fā)布端調用調用數(shù)據(jù)寫入者的wait_for_acknowledgements()操作，來使發(fā)布端的應用程序一直等待，處于阻塞狀態(tài)，直到訂閱端接收到所有發(fā)布的數(shù)據(jù)。要使wait_for_acknowledgements()操作有效，數(shù)據(jù)讀者必須使用QoS策略為RELIABILITY。QoS策略缺省值為RELIABLE.數(shù)據(jù)寫入者調用這個函數(shù)，并且綁定一個timeout值作為等待的超時時間。*/DDS::Duration_t shutdownDelay = { 15,0 };DDS::ReturnCode_t result = writer->wait_for_acknowledgments(shutdownDelay);if (result != DDS::RETCODE_OK){return -6;}//7.實體清理/*在公布完數(shù)據(jù)以后，需要清理與OpenDDS相關的資源*/participant->delete_contained_entities();dpf->delete_participant(participant);TheServiceParticipant->shutdown();return 0; }

6. 編寫訂閱端

同樣和發(fā)布端一樣，在mpc文件中，添加如下內容：

project(*Subscriber) : dcpsexe_with_tcp {exename = subscriberafter += *idlTypeSupport_Files {MessageTopic.idl}Source_Files {Subscriber.cppDataReaderListenerImpl.cpp} }

添加之后的mpc文件：

和編譯發(fā)布端一樣，同樣使用【VS2015開發(fā)者工具】命令窗口，輸入以下命令：
mwc.pl -type vc14
并且在目錄下面新建三個空文件：Subscriber.cpp、DataReaderListenerImpl.h、DataReaderListenerImpl.cpp，分別用來編寫訂閱端的邏輯代碼，并且把這三個文件添加到項目中。

Subscriber.cpp的源碼

#include "MessageTopicTypeSupportImpl.h" #include <dds/DCPS/Service_Participant.h> #include <dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h> #include <dds/DCPS/PublisherImpl.h> #include <dds/DCPS/transport/tcp/TcpInst.h>#include "dds/DCPS/StaticIncludes.h"#include <ace/streams.h> #include "ace/Get_Opt.h" #include "ace/OS_NS_unistd.h" #include "DataReaderListenerImpl.h"using namespace MessageTopic;int main(int argc, char *argv[]) {//1.初始化參與者DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(42//域ID,PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,0,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);if (!participant){return -1;}//2.注冊數(shù)據(jù)類型并創(chuàng)建主題MessageTopic::MsgTypeSupport_var mts = new MessageTopic::MsgTypeSupportImpl();if (DDS::RETCODE_OK != mts->register_type(participant, "")){return -20;}CORBA::String_var typeName = mts->get_type_name();DDS::Topic_var topic = participant->create_topic("MsgInfo",typeName,TOPIC_QOS_DEFAULT,0,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);if (!topic){return -21;}//3.創(chuàng)建訂閱者/*調用create_subscriber()操作創(chuàng)建一個帶有默認QoS策略的訂閱者*/DDS::Subscriber_var sub = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT,0,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);if (!sub){return -3;}//4.創(chuàng)建數(shù)據(jù)讀者以及監(jiān)聽者/*訂閱端需要給數(shù)據(jù)讀者關聯(lián)一個監(jiān)聽者，用來接收數(shù)據(jù)的到達*/DDS::DataReaderListener_var listener(new DataReaderListenerImpl);/*采用默認的QoS策略創(chuàng)建讀者，并將它與主題、剛剛創(chuàng)建的監(jiān)聽者對象相關聯(lián)起來創(chuàng)建完成之后，主線程就可以去處理其他工作了。當有數(shù)據(jù)到達時，OpenDDS會調用監(jiān)聽者對象的回調接口通知，在DataReaderListenerImpl類的回調函數(shù)中接收需要的數(shù)據(jù)就可多了*/DDS::DataReader_var dr = sub->create_datareader(topic,DATAREADER_QOS_DEFAULT,listener,OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);if (!dr){return -4;}while (1) {ACE_OS::sleep(1);}//5.清理實體/*在訂閱完數(shù)據(jù)以后，需要清理與OpenDDS相關聯(lián)的資源delete_contained_entities刪除所有該參與者創(chuàng)建的主題、訂閱者*/participant->delete_contained_entities();dpf->delete_participant(participant);TheServiceParticipant->shutdown();return 0; }

DataReaderListenerImpl.h

// -*- C++ -*- // #ifndef DATAREADER_LISTENER_IMPL #define DATAREADER_LISTENER_IMPL#include <dds/DdsDcpsSubscriptionExtC.h> #include <dds/DCPS/LocalObject.h>#if !defined (ACE_LACKS_PRAGMA_ONCE) #pragma once #endif /* ACE_LACKS_PRAGMA_ONCE */class DataReaderListenerImpl: public virtual OpenDDS::DCPS::LocalObject<OpenDDS::DCPS::DataReaderListener> { public:DataReaderListenerImpl();virtual ~DataReaderListenerImpl(void);virtual void on_requested_deadline_missed(DDS::DataReader_ptr reader,const DDS::RequestedDeadlineMissedStatus & status);virtual void on_requested_incompatible_qos(DDS::DataReader_ptr reader,const DDS::RequestedIncompatibleQosStatus & status);virtual void on_liveliness_changed(DDS::DataReader_ptr reader,const DDS::LivelinessChangedStatus & status);virtual void on_subscription_matched(DDS::DataReader_ptr reader,const DDS::SubscriptionMatchedStatus & status);virtual void on_sample_rejected(DDS::DataReader_ptr reader,const DDS::SampleRejectedStatus& status);virtual void on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader);virtual void on_sample_lost(DDS::DataReader_ptr reader,const DDS::SampleLostStatus& status);virtual void on_subscription_disconnected(DDS::DataReader_ptr reader,const ::OpenDDS::DCPS::SubscriptionDisconnectedStatus & status);virtual void on_subscription_reconnected(DDS::DataReader_ptr reader,const ::OpenDDS::DCPS::SubscriptionReconnectedStatus & status);virtual void on_subscription_lost(DDS::DataReader_ptr reader,const ::OpenDDS::DCPS::SubscriptionLostStatus & status);virtual void on_connection_deleted(::DDS::DataReader_ptr reader);virtual void on_budget_exceeded(DDS::DataReader_ptr reader,const ::OpenDDS::DCPS::BudgetExceededStatus& status);long num_reads() const {return num_reads_;}private:DDS::DataReader_var reader_;long num_reads_; };#endif /* DATAREADER_LISTENER_IMPL */

DataReaderListenerImpl.cpp

// -*- C++ -*- // #include "DataReaderListenerImpl.h" #include "MessageTopicTypeSupportC.h" #include "MessageTopicTypeSupportImpl.h" #include <dds/DCPS/Service_Participant.h> #include <ace/streams.h>using namespace MessageTopic;DataReaderListenerImpl::DataReaderListenerImpl(): num_reads_(0) { }DataReaderListenerImpl::~DataReaderListenerImpl() { }void DataReaderListenerImpl::on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader) {++num_reads_;try {MessageTopic::MsgDataReader_var message_dr = MessageTopic::MsgDataReader::_narrow(reader);if (CORBA::is_nil(message_dr.in())) {cerr << "read: _narrow failed." << endl;exit(1);}MessageTopic::Msg message;DDS::SampleInfo si;DDS::ReturnCode_t status = message_dr->take_next_sample(message, si);if (status == DDS::RETCODE_OK) {cout << "Message: is = " << message.uuid << endl<< " msgInfo = " << message.msgInfo << endl;cout << "SampleInfo.sample_rank = " << si.sample_rank << endl;} else if (status == DDS::RETCODE_NO_DATA) {cerr << "ERROR: reader received DDS::RETCODE_NO_DATA!" << endl;} else {cerr << "ERROR: read Message: Error: " << status << endl;}} catch (CORBA::Exception& e) {cerr << "Exception caught in read:" << endl << e << endl;exit(1);} }void DataReaderListenerImpl::on_requested_deadline_missed(DDS::DataReader_ptr,const DDS::RequestedDeadlineMissedStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_requested_deadline_missed" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_requested_incompatible_qos(DDS::DataReader_ptr,const DDS::RequestedIncompatibleQosStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_requested_incompatible_qos" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_liveliness_changed(DDS::DataReader_ptr,const DDS::LivelinessChangedStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_liveliness_changed" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_subscription_matched(DDS::DataReader_ptr,const DDS::SubscriptionMatchedStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_subscription_matched" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_sample_rejected(DDS::DataReader_ptr,const DDS::SampleRejectedStatus&) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_sample_rejected" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_sample_lost(DDS::DataReader_ptr,const DDS::SampleLostStatus&) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_sample_lost" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_subscription_disconnected(DDS::DataReader_ptr,const ::OpenDDS::DCPS::SubscriptionDisconnectedStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_subscription_disconnected" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_subscription_reconnected(DDS::DataReader_ptr,const ::OpenDDS::DCPS::SubscriptionReconnectedStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_subscription_reconnected" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_subscription_lost(DDS::DataReader_ptr,const ::OpenDDS::DCPS::SubscriptionLostStatus &) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_subscription_lost" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_budget_exceeded(DDS::DataReader_ptr,const ::OpenDDS::DCPS::BudgetExceededStatus&) {cerr << "DataReaderListenerImpl::on_budget_exceeded" << endl; }void DataReaderListenerImpl::on_connection_deleted(::DDS::DataReader_ptr reader) {}

7. 生成exe

編譯整個項目，在根目錄下生成exe

aaa

總結

以上是生活随笔為你收集整理的VS2015开发OpenDDS实例(ACE_TAO_6.5.10+OpenDDS_3.12+ActivePerl-5.28)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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