修改于2019年8月26號！！！：遇到這個問題現在建議大家去看一下我的另一篇博客：
https://blog.csdn.net/qq_36219010/article/details/100084777

前幾天在x寶上買了個樂視的體感三合一攝像頭（astra pro套了個外殼），白菜價。拿回來按照這里：（https://github.com/orbbec/ros_astra_camera）給的教程裝上了，然而卻只能顯示IR ,和depth圖像，color image 不顯示。逛論壇，逛git。來來回回折騰了有兩天，還沒結果。最后按照Dear.L大佬的方法，解決了，終于出圖像了。現在趁熱重新梳理一下過程，干啥都得趁熱丫。首先假設已經安裝好ros。

1 安裝依賴項

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

2 建立工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make

3 git clone 代碼

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

4 Create astra udev rule（這里中文翻譯好別扭感覺就粘過來了）

roscd astra_camera sudo sh ./scripts/create_udev_rules

5 編譯源碼包

cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera

6 修改astra.launch的代碼

cd 到/catkin_ws/src/ros_astra_camera/launch

vim astra.launch

直接到翻到最后面，復制以下代碼到“< /launch >”的前面。

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" /> <param name="width" type="int" value="320" /> <param name="height" type="int" value="240" /> <param name="fps" type="int" value="30" /> <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" /><param name="auto_focus" type="bool" value="False" /> <param name="focus_absolute" type="int" value="0" /> <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency --><param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />

7 直接啟動launch

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch astra_camera astra.launch

啟動rviz

rviz

現在在rviz中應該可以看到color圖像了。

最后還是非常感謝原文作者，Dear.L大佬給的啟動代碼。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS部署乐视奥比中光（astra pro）摄像头的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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