環(huán)境

• Ubuntu
• ROS Kinect or Melodic

奧比中光ROS驅(qū)動包安裝地址：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

1.安裝ROS

2.安裝依賴

sudo apt install ros- $ ROS_DISTRO -rgbd-launch ros- $ ROS_DISTRO -libuvc ros- $ ROS_DISTRO -libuvc-camera ros- $ ROS_DISTRO -libuvc-ros

3.創(chuàng)建一個ROS工作空間（如果沒有）

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash

４.獲取Astra的ROS包

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

５.Create astra udev rule

roscd astra_camera ./scripts/create_udev_rules

6.編譯源碼

cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera

7.修改launch啟動文件

看了網(wǎng)上一些博客，一般這里有兩種方法，一種是修改astrapro.launch文件，另一種是修改astra.launch文件，都可以成功。

方法一：修改astrapro.launch文件

1.插入相機查看設備向量ID

其中2bc5:0502是RGB模塊，2bc5:0403是深度模塊。

2.修改launch啟動文件

啟動文件在~/catkin_ws/src/ros_astra_camera-master/launch中，打開astrapro.launch文件，將71行的value值改為0x0502，如下圖所示。保存修改。

方法二：修改astra.launch文件

拉到最后，復制以下代碼到“< /launch >”的前面

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen" /> <param name="width" type="int" value="320" /> <param name="height" type="int" value="240" /> <param name="fps" type="int" value="30" /> <param name="frame" type="string" value="wide_stereo" /><param name="auto_focus" type="bool" value="False" /> <param name="focus_absolute" type="int" value="0" /> <!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency --><param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> <param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />

“/dev/video2"修改為深度相機對應的設備文件。
一般臺式機：video0和video1就對應的外接相機，此時launch中寫”/dev/video0"即可
一般筆記本：video0和video1就對應的自帶相機，此時launch中寫"/dev/video2"即可

3.啟動launch文件

roslaunch astra_camera astrapro.launch

或者

roslaunch astra_camera astra.launch

輸出配置信息，不報錯：

4.打開Rviz

rviz

初始界面如下圖：

點擊Add，添加Image

訂閱 */image_raw 話題即可顯示彩色和深度圖像。

參考

1.ROS部署樂視奧比中光（astra pro）攝像頭
2.淘寶樂視奧比中光深度攝像頭不顯示RGB圖像終極解決辦法
3.Ubuntu18.04配置樂視LeTMC-520深度相機

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中使用乐视 奥比中光（Astra Pro）深度相机显示彩色和深度图像的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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