ROS探索-奧比中光Astra Pro

• 一、驅(qū)動(dòng)
• 二、問題

一、驅(qū)動(dòng)

支持 ROS Kinetic and Melodic.

安裝 ROS.

安裝依賴

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

創(chuàng)建一個(gè) 工作空間(如果你有可以跳過這一步)

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash

下載倉庫到你的工作空間

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

創(chuàng)建 astra udev rule 規(guī)則

roscd astra_camera ./scripts/create_udev_rules

去工作空間編譯 astra_camera

cd ~/catkin_ws catkin_make --pkg astra_camera

二、問題

記得要添加工作空間環(huán)境變量，然后運(yùn)行下面這句啟動(dòng)攝像頭

roslaunch astra_camera astrapro.launch

會(huì)發(fā)現(xiàn)有如下的報(bào)錯(cuò)，原因是astrapro.launch設(shè)備的ID號與自己電腦的不同。

astrapro.launch文件中默認(rèn)的設(shè)備的ID號為0x501。

使用 lsusb 查看自己相機(jī)的設(shè)備號，如果看不出來就吧設(shè)備插拔看區(qū)別。

lsusb

更改 astrapro.launch文件中的設(shè)備的ID號為0x502。

再次運(yùn)行

roslaunch astra_camera astrapro.launch

沒有報(bào)錯(cuò)，然后運(yùn)行 rviz 添加pointcloud2 和 image 可以看到點(diǎn)云數(shù)據(jù)

rviz

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS探索-乐视(奥比中光)Astra Pro深度相机的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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