文章目錄

• Intel 實(shí)感查看器——安裝和介紹
• • 1. 可視化安裝
  • 2. 與SDK集成
  • 3. 示例和注釋
  • • （1）傳感器原點(diǎn)和坐標(biāo)系的定義
    • （2）更多示例
• pyrealsense2 介紹和配置步驟（python）
• • 1. 版本確定（選擇合適的python版本）
  • 2. pip安裝（多個(gè)python，如何pip到對(duì)應(yīng)的型號(hào)）
  • 3. 測(cè)試程序

Intel 實(shí)感查看器——安裝和介紹

安裝帶Intel 實(shí)感查看器的英特爾實(shí)感SDK2.0，對(duì)應(yīng)的相機(jī)型號(hào)為：T265相機(jī)。

官方鏈接為：[開始使用英特爾? 實(shí)感? 追蹤攝像頭 T265]，本節(jié)內(nèi)容翻譯自實(shí)感查看器的官網(wǎng)。方便下次查看。

電腦配置為：Windows10 + python3.5

1. 可視化安裝

首先從這里下載英特爾 實(shí)感SDK2.0組件，名稱為：Intel.RealSense.Viewer.exe

2. 與SDK集成

與任何其他支持的傳感器一樣，姿勢(shì)和 IMU 數(shù)據(jù)也由 SDK 處理。以下 librealsense 工具和演示均為 IMU 且可追蹤：

rs-capture – 2D 可視化。

rs-enumerate-devices – 列出 IMU 和追蹤配置文件（FPS 速率和格式）。

rs-data-collect – 以 Excel 友好型 csv 格式存儲(chǔ)和序列化 IMU 和追蹤（姿勢(shì)）數(shù)據(jù)。該工具使用低級(jí)傳感器 API 來(lái)最大程度減少軟件帶來(lái)的延遲。對(duì)性能分析很有用。

realsense-viewer – 提供 IMU 和追蹤數(shù)據(jù)的 2D 可視化。

3D 可視化可用于姿勢(shì)樣本：

IMU 和追蹤數(shù)據(jù)流與 SDK 的嵌入式記錄器實(shí)用程序完全兼容。

請(qǐng)注意，T265 可連接到較大的物體，例如機(jī)器人、無(wú)人機(jī)或頭戴式設(shè)備。
它專為現(xiàn)實(shí)世界中的移動(dòng)場(chǎng)景而設(shè)計(jì)，在這些條件下將表現(xiàn)出最佳性能。

3. 示例和注釋

（1）傳感器原點(diǎn)和坐標(biāo)系的定義

為了幫助實(shí)現(xiàn) AR/VR 集成，T265 追蹤設(shè)備使用實(shí)際 VR 框架標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系，而不是 SDK 標(biāo)準(zhǔn)：

正 X 方向朝向右成像儀

正 Y 方向向上朝向設(shè)備頂部

正 Z 方向向內(nèi)朝向設(shè)備背面

（2）更多示例

GitHub 給了更多有關(guān)工具和代碼示例的信息，網(wǎng)址：

方法：從D435l和T265獲取IMU數(shù)據(jù)

SDK知識(shí)庫(kù)

Python示例程序

pyrealsense2 介紹和配置步驟（python）

Github網(wǎng)址：英特爾實(shí)感/librealsense

1. 版本確定（選擇合適的python版本）

pyrealsense2 ，支持SDK2.0. 適用于Linux和Windows系統(tǒng)。支持python2.7 和python3（python3.6，python3.7，python3.8，python3.9）。

要注意，我之前的電腦是python3.5，在使用pip install pyrealsense2 安裝時(shí)，一直報(bào)錯(cuò)。

后來(lái)我又安裝了一個(gè)python3.7，對(duì)應(yīng)的anaconda為anaconda3 5.2.0版本（anaconda + pycharm + OpenCV的安裝可參考之前的博客：OpenCV | Mac下配置anaconda+Python3+Pycharm+OpenCV）

如此，電腦中有兩個(gè)python型號(hào)：python3.5 和python3.7.

PS：實(shí)際上，往后python3.5可能已不需要，但是由于之前編寫的項(xiàng)目都是用python3.5寫的，為了保證程序的正常運(yùn)行，此時(shí)沒有刪除掉python3.5，而是兩個(gè)python版本共存。

2. pip安裝（多個(gè)python，如何pip到對(duì)應(yīng)的型號(hào)）

此時(shí)電腦里有多個(gè)python版本：python3.5和python3.7。

由于pyrealsense2只能安裝在python3.7下，因此我們?cè)诖蜷_命令行后，應(yīng)該先把默認(rèn)的python改為python3.7，然后再執(zhí)行pip操作。

如何更改默認(rèn)的python版本？
首先，打開環(huán)境變量，找到PATH對(duì)應(yīng)的環(huán)境變量名。
接著，將我們要默認(rèn)的 python3.7 版本對(duì)應(yīng)的環(huán)境變量名 移到 python3.5 的上面。因?yàn)樵诿钚性谶x擇python版本時(shí)是按照順序從上到下選取的。

pip 安裝過程為：

pip install pyrealsense2

備注：我最開始裝的時(shí)候，執(zhí)行pip install pyrealsense2操作，報(bào)了別的錯(cuò)誤。一番操作后，最后是用anaconda prompt 打開的命令行，然后在base下，執(zhí)行該語(yǔ)句。成功安裝。

3. 測(cè)試程序

python測(cè)試程序（需要接上攝像機(jī)）：

#!/usr/bin/python # -*- coding: utf-8 -*- ## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory. ## Copyright(c) 2019 Intel Corporation. All Rights Reserved.##################################################### ## librealsense T265 example ## ###################################################### First import the library import pyrealsense2 as rs# Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensors pipe = rs.pipeline()# Build config object and request pose data cfg = rs.config() cfg.enable_stream(rs.stream.pose)# Start streaming with requested config pipe.start(cfg)try:for _ in range(50):# Wait for the next set of frames from the cameraframes = pipe.wait_for_frames()# Fetch pose framepose = frames.get_pose_frame()if pose:# Print some of the pose data to the terminaldata = pose.get_pose_data()print("Frame #{}".format(pose.frame_number))print("Position: {}".format(data.translation))print("Velocity: {}".format(data.velocity))print("Acceleration: {}\n".format(data.acceleration))finally:pipe.stop()

輸出如下：

配置成功。

PS：后續(xù)會(huì)繼續(xù)寫有關(guān)realsense的操作記錄和使用心得。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Python | Intel RealSense2配置总结的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。