Realsense D435i 關(guān)閉IR光

• 前言
• 環(huán)境
• 一次性關(guān)閉IR光
• 從源碼修改

前言

由于要做Realsense D435i的雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)標(biāo)定，其中用到了ROS來錄制數(shù)據(jù)包，但是結(jié)構(gòu)光會(huì)影響標(biāo)定，所以得先關(guān)閉IR結(jié)構(gòu)光發(fā)射器。

如下圖，成像很多光斑，我們要想辦法關(guān)掉。

環(huán)境

ros
librealsense
realsense-ros

一次性關(guān)閉IR光

一次性地對(duì)Realsense進(jìn)行設(shè)置，關(guān)閉IR光。
首先，插入電腦，打開三個(gè)terminal，分別執(zhí)行:

roscore roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

出現(xiàn)以下界面:

把emitter_enable的勾去掉，即可。可以通過肉眼看相機(jī)發(fā)射器已經(jīng)不再發(fā)射IR光了。

再在RVIZ上看看是否真的關(guān)閉了(把剛剛打開的rqt_reconfigure關(guān)掉）

在新的terminal輸入rviz，先把左上角的Fixed Frame 設(shè)置為camera_link，再在左下角Add，By topic處選擇Infra1下/image_rect_raw的Camera（雙擊)，可以看到出來的圖像已經(jīng)沒有白斑了。

但是下次使用的時(shí)候，還是得進(jìn)行上述操作，因?yàn)檫@是一次性的，下面來看看如何方便地開關(guān)IR光。

從源碼修改

從源碼修改可以方便的使用參數(shù)來對(duì)IR光進(jìn)行開關(guān)。

在realsense-ros/realsense2_camera/launch文件夾中，先復(fù)制一份rs_camera_copy.launch，以免改錯(cuò)了。

cp rs_camera.launch rs_camera_copy.launch

修改rs_camera_copy.launch

gedit rs_camera_copy.launch

在這條語句下面

<arg name="allow_no_texture_points" default="false"/>

增加以下語句：

<arg name="emitter_enable" default="false"/><!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false --> <rosparam>/camera/stereo_module/emitter_enabled: false </rosparam><rosparam if="$(arg emitter_enable)">/camera/stereo_module/emitter_enabled: true </rosparam>

這里修改的代碼意思就是說，開啟rs_camera_copy.launch時(shí)，默認(rèn)關(guān)閉IR光，當(dāng)你需要它打開的時(shí)候，只需要在打開的時(shí)候，增加一個(gè)參數(shù)即可，下面進(jìn)行示范：

①當(dāng)你不需要IR光時(shí)，無需加參數(shù)開啟launch：

roslaunch realsense2_camera rs_camera_copy.launch

②當(dāng)你需要打開IR光時(shí)，加參數(shù)開啟launch：

roslaunch realsense2_camera rs_camera_copy.launch emitter_enable:=true

這樣就方便多了，IR光想開就開。

參考：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/817
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/871

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Realsense D435i关闭IR结构光的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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