Realsense D435i 關閉IR光

• 前言
• 環境
• 一次性關閉IR光
• 從源碼修改

前言

由于要做Realsense D435i的雙目結構光相機標定，其中用到了ROS來錄制數據包，但是結構光會影響標定，所以得先關閉IR結構光發射器。

如下圖，成像很多光斑，我們要想辦法關掉。

環境

ros
librealsense
realsense-ros

一次性關閉IR光

一次性地對Realsense進行設置，關閉IR光。
首先，插入電腦，打開三個terminal，分別執行:

roscore roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

出現以下界面:

把emitter_enable的勾去掉，即可。可以通過肉眼看相機發射器已經不再發射IR光了。

再在RVIZ上看看是否真的關閉了(把剛剛打開的rqt_reconfigure關掉）

在新的terminal輸入rviz，先把左上角的Fixed Frame 設置為camera_link，再在左下角Add，By topic處選擇Infra1下/image_rect_raw的Camera（雙擊)，可以看到出來的圖像已經沒有白斑了。

但是下次使用的時候，還是得進行上述操作，因為這是一次性的，下面來看看如何方便地開關IR光。

從源碼修改

從源碼修改可以方便的使用參數來對IR光進行開關。

在realsense-ros/realsense2_camera/launch文件夾中，先復制一份rs_camera_copy.launch，以免改錯了。

cp rs_camera.launch rs_camera_copy.launch

修改rs_camera_copy.launch

gedit rs_camera_copy.launch

在這條語句下面

<arg name="allow_no_texture_points" default="false"/>

增加以下語句：

<arg name="emitter_enable" default="false"/><!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false --> <rosparam>/camera/stereo_module/emitter_enabled: false </rosparam><rosparam if="$(arg emitter_enable)">/camera/stereo_module/emitter_enabled: true </rosparam>

這里修改的代碼意思就是說，開啟rs_camera_copy.launch時，默認關閉IR光，當你需要它打開的時候，只需要在打開的時候，增加一個參數即可，下面進行示范：

①當你不需要IR光時，無需加參數開啟launch：

roslaunch realsense2_camera rs_camera_copy.launch

②當你需要打開IR光時，加參數開啟launch：

roslaunch realsense2_camera rs_camera_copy.launch emitter_enable:=true

這樣就方便多了，IR光想開就開。

參考：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/817
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/871

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Realsense D435i关闭IR结构光的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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