文章目錄

• 前言
• 一、安裝軟件包與librealsense
• • 1、內(nèi)核檢查
  • 2、Installing the packages:
  • • 2022.11.21更新：在換了ubuntu20.04（帶有）5.15的內(nèi)核報錯后，降級到5.3重新安裝依然報錯（最后解決）① 首先是sudo apt-get install librealsense2-dkms報錯E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)，這個直接谷歌就能搜到一堆解決方案；然后sudo apt-get install librealsense2-utils報錯 librealsense2-utils : 依賴: libgtk-3-dev 但是它將不會被安裝，直接安裝libgtk-3-dev依舊報錯libgtk-3-dev : 依賴: gir1.2-gtk-3.0 (= 3.24.18-1ubuntu1) 但是 3.24.20-0ubuntu1.1 正要被安裝，這里直接遞歸裝錯誤的包，比如這里說需要gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，那就sudo apt install gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，然后再裝libgtk-3-dev，再報其他錯，再解決。。。最終裝上了。
    • 可以用aptitude來解決這個依賴問題
• 二、ROS
• • 1、包安裝
  • 2、使用
• 總結(jié)

前言

本來覺得realsense的使用是挺簡單的一回事（事實證明確實簡單…），但想著之后自己可能還會多次進行配置，還是記錄一下，方便以后查閱

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一、安裝軟件包與librealsense

完全可以照著官方linux安裝教程進行安裝。以下幾乎僅為翻譯：（在安裝時應(yīng)斷開realsense的連接）

1、內(nèi)核檢查

realsense DKMS kernel drivers package（就是后面需要安裝的librealsense2-dkms），支持的Ubuntu LTS內(nèi)核版本有：4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18*, 5.0*, 5.3* and 5.4。可以通過 uname -r查看自己電腦內(nèi)核版本，如我的為5.4.0-67-generic。

2、Installing the packages:

注冊服務(wù)器公開密匙：（如果失敗可以嘗試終端使用代理再嘗試）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

將服務(wù)器加入倉庫列表

Ubuntu 16 LTS: sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo xenial main" -u Ubuntu 18 LTS: sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u Ubuntu 20 LTS: sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" -u

庫安裝

sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils

上面兩行將部署librealsense2 udev規(guī)則，構(gòu)建和激活內(nèi)核模塊，運行時庫以及可執(zhí)行的演示和工具。

2022.11.21更新：在換了ubuntu20.04（帶有）5.15的內(nèi)核報錯后，降級到5.3重新安裝依然報錯（最后解決）① 首先是sudo apt-get install librealsense2-dkms報錯E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)，這個直接谷歌就能搜到一堆解決方案；然后sudo apt-get install librealsense2-utils報錯 librealsense2-utils : 依賴: libgtk-3-dev 但是它將不會被安裝，直接安裝libgtk-3-dev依舊報錯libgtk-3-dev : 依賴: gir1.2-gtk-3.0 (= 3.24.18-1ubuntu1) 但是 3.24.20-0ubuntu1.1 正要被安裝，這里直接遞歸裝錯誤的包，比如這里說需要gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，那就sudo apt install gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，然后再裝libgtk-3-dev，再報其他錯，再解決。。。最終裝上了。

可以用aptitude來解決這個依賴問題

驗證：連接realsense，終端輸入realsense-viewer即可；也可再驗證，終端輸入modinfo uvcvideo | grep “version:”，返回的命令中應(yīng)該包含“realsense”。

包升級與卸載

包細節(jié)

二、ROS

這一部分也有官網(wǎng)的參考安裝，也是照著做就可以

1、包安裝

采用的是官網(wǎng)的Method1方式，這種方式的壞處是安裝的包會在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera路徑下，并非自己的catkin_ws。使用Method2的方式可以git到自定義工作空間。推薦Method2

Method1

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-description

Method2
首先安裝之前可選安裝的庫，再git realsense2-ros到catkin_ws的src中，無腦catkin_make就ok。

sudo apt-get install librealsense2-dev

2、使用

獲取/camera/depth/color/points
通過以下指令就將所有相機的所有相關(guān)信息通過ros topic的方式發(fā)布出去了

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

也可通過下面命令直接查看點云信息

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

獲取/camera/depth_registered/points
這里還需要ros的一個驅(qū)動包：git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git

之后將rs_rgbd.launch和rs_camera.launch文件中的arg name=“enable_pointcloud” default="true"由false改為true（這一步可以獲得/camera/depth/color/points），運行：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

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這里還不太清楚這兩個topic之間的差別，前者也是registered后得到的點嗎？希望有大佬能夠解答，也先挖個坑，以后再填。

補：
自己琢磨了半天，大致想清楚camera/depth/color/points和camera/depth_registered/points之間的區(qū)別了——：

首先前者camera/depth/color/points的獲取方式為，利用針孔成像模型和相機的內(nèi)參（焦距、光心距等），逐深度圖得到點云，再按同樣的方式逐彩色圖將RGB信息賦予點云。參考https://blog.csdn.net/qq_43176116/article/details/93878513，里面的程序很好的說明了這一點

后者camera/depth_registered/points首先要做的工作就是將3D相機產(chǎn)生的深度圖像（depth image）配準（registration），以生成配準深度圖像（registed depth image）。實際上配準的目的就是想讓深度圖和彩色圖重合在一起，即是將深度圖像的圖像坐標系轉(zhuǎn)換到彩色圖像的圖像坐標系下。配準前后的對比：

參考：
https://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/9264703
https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5769617.html

總結(jié)一下哈，我理解的是——不進行配準得到的點云是以深度相機攝像頭為坐標系得到的，因為首先點云是通過深度圖計算得到，再逐像素賦予RGB的。而配準后得到的點云是以彩色相機攝像頭為坐標系得到的，因為這時已經(jīng)將深度圖的圖像坐標系轉(zhuǎn)換到彩色圖下的圖像坐標系了。 最終的最終，也就是說這兩個點云理論上應(yīng)該僅存在空間中的一些剛性變換（平移）。 github上的一個issue也可以稍微證明：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/553

如果有理解的不對的地方還望各位大佬指證，有更好的證明例子也歡迎告訴我，謝謝大噶~

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還有很多參數(shù)設(shè)置（特別是filters）還需要熟悉，目前就不再深究了，能得到點云信息就Ok了

總結(jié)

還以為有多難呢，就這？

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04+ROS Realsense的安装与使用的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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