文章目錄

• 前言
• 一、安裝軟件包與librealsense
• • 1、內核檢查
  • 2、Installing the packages:
  • • 2022.11.21更新：在換了ubuntu20.04（帶有）5.15的內核報錯后，降級到5.3重新安裝依然報錯（最后解決）① 首先是sudo apt-get install librealsense2-dkms報錯E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)，這個直接谷歌就能搜到一堆解決方案；然后sudo apt-get install librealsense2-utils報錯 librealsense2-utils : 依賴: libgtk-3-dev 但是它將不會被安裝，直接安裝libgtk-3-dev依舊報錯libgtk-3-dev : 依賴: gir1.2-gtk-3.0 (= 3.24.18-1ubuntu1) 但是 3.24.20-0ubuntu1.1 正要被安裝，這里直接遞歸裝錯誤的包，比如這里說需要gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，那就sudo apt install gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，然后再裝libgtk-3-dev，再報其他錯，再解決。。。最終裝上了。
    • 可以用aptitude來解決這個依賴問題
• 二、ROS
• • 1、包安裝
  • 2、使用
• 總結

前言

本來覺得realsense的使用是挺簡單的一回事（事實證明確實簡單…），但想著之后自己可能還會多次進行配置，還是記錄一下，方便以后查閱

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一、安裝軟件包與librealsense

完全可以照著官方linux安裝教程進行安裝。以下幾乎僅為翻譯：（在安裝時應斷開realsense的連接）

1、內核檢查

realsense DKMS kernel drivers package（就是后面需要安裝的librealsense2-dkms），支持的Ubuntu LTS內核版本有：4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18*, 5.0*, 5.3* and 5.4。可以通過 uname -r查看自己電腦內核版本，如我的為5.4.0-67-generic。

2、Installing the packages:

注冊服務器公開密匙：（如果失敗可以嘗試終端使用代理再嘗試）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

將服務器加入倉庫列表

Ubuntu 16 LTS: sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo xenial main" -u Ubuntu 18 LTS: sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u Ubuntu 20 LTS: sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" -u

庫安裝

sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils

上面兩行將部署librealsense2 udev規則，構建和激活內核模塊，運行時庫以及可執行的演示和工具。

2022.11.21更新：在換了ubuntu20.04（帶有）5.15的內核報錯后，降級到5.3重新安裝依然報錯（最后解決）① 首先是sudo apt-get install librealsense2-dkms報錯E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)，這個直接谷歌就能搜到一堆解決方案；然后sudo apt-get install librealsense2-utils報錯 librealsense2-utils : 依賴: libgtk-3-dev 但是它將不會被安裝，直接安裝libgtk-3-dev依舊報錯libgtk-3-dev : 依賴: gir1.2-gtk-3.0 (= 3.24.18-1ubuntu1) 但是 3.24.20-0ubuntu1.1 正要被安裝，這里直接遞歸裝錯誤的包，比如這里說需要gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，那就sudo apt install gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，然后再裝libgtk-3-dev，再報其他錯，再解決。。。最終裝上了。

可以用aptitude來解決這個依賴問題

驗證：連接realsense，終端輸入realsense-viewer即可；也可再驗證，終端輸入modinfo uvcvideo | grep “version:”，返回的命令中應該包含“realsense”。

包升級與卸載

包細節

二、ROS

這一部分也有官網的參考安裝，也是照著做就可以

1、包安裝

采用的是官網的Method1方式，這種方式的壞處是安裝的包會在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera路徑下，并非自己的catkin_ws。使用Method2的方式可以git到自定義工作空間。推薦Method2

Method1

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-description

Method2
首先安裝之前可選安裝的庫，再git realsense2-ros到catkin_ws的src中，無腦catkin_make就ok。

sudo apt-get install librealsense2-dev

2、使用

獲取/camera/depth/color/points
通過以下指令就將所有相機的所有相關信息通過ros topic的方式發布出去了

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

也可通過下面命令直接查看點云信息

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

獲取/camera/depth_registered/points
這里還需要ros的一個驅動包：git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git

之后將rs_rgbd.launch和rs_camera.launch文件中的arg name=“enable_pointcloud” default="true"由false改為true（這一步可以獲得/camera/depth/color/points），運行：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

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這里還不太清楚這兩個topic之間的差別，前者也是registered后得到的點嗎？希望有大佬能夠解答，也先挖個坑，以后再填。

補：
自己琢磨了半天，大致想清楚camera/depth/color/points和camera/depth_registered/points之間的區別了——：

首先前者camera/depth/color/points的獲取方式為，利用針孔成像模型和相機的內參（焦距、光心距等），逐深度圖得到點云，再按同樣的方式逐彩色圖將RGB信息賦予點云。參考https://blog.csdn.net/qq_43176116/article/details/93878513，里面的程序很好的說明了這一點

后者camera/depth_registered/points首先要做的工作就是將3D相機產生的深度圖像（depth image）配準（registration），以生成配準深度圖像（registed depth image）。實際上配準的目的就是想讓深度圖和彩色圖重合在一起，即是將深度圖像的圖像坐標系轉換到彩色圖像的圖像坐標系下。配準前后的對比：

參考：
https://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/9264703
https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5769617.html

總結一下哈，我理解的是——不進行配準得到的點云是以深度相機攝像頭為坐標系得到的，因為首先點云是通過深度圖計算得到，再逐像素賦予RGB的。而配準后得到的點云是以彩色相機攝像頭為坐標系得到的，因為這時已經將深度圖的圖像坐標系轉換到彩色圖下的圖像坐標系了。 最終的最終，也就是說這兩個點云理論上應該僅存在空間中的一些剛性變換（平移）。 github上的一個issue也可以稍微證明：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/553

如果有理解的不對的地方還望各位大佬指證，有更好的證明例子也歡迎告訴我，謝謝大噶~

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還有很多參數設置（特別是filters）還需要熟悉，目前就不再深究了，能得到點云信息就Ok了

總結

還以為有多難呢，就這？

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04+ROS Realsense的安装与使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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