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编程问答

rtthread套娃移植

發布時間：2024/3/26 编程问答 83 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 rtthread套娃移植小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.

和大家分享下將基于rtthread的項目移植到其他平臺的經驗。

背景

最近做了一個物聯網項目移植。原先的項目使用的硬件平臺為stm32f401+sim800c(mcu + 2G modem)，軟件平臺為rtthread 4.0.1。移植到的新平臺為BC25(nb modem)，軟件平臺為BC25 opencpu sdk，也跑了個RTOS，具體不詳。BC25不支持rtthread，筆者也無法移植rtthread到BC25，因為BC25只提供了一套SDK接口，無源碼，無芯片手冊。

opencpu簡介
可能有些同學不了解opencpu，這里簡單解釋下。傳統的單片機聯網平臺是mcu+modem，mcu通過AT命令與modem交互。modem也是有cpu的，而且由于其要運行網絡協議棧，RAM和FLASH資源比普通單片機豐富。因此有些modem提供了opencpu功能，讓客戶的業務代碼能跑在modem中，這樣就省去了mcu及周邊遠器件。

BC25 sdk提供了線程、線程間通信、驅動等接口。不過和rtthread的接口相比，其操作系統接口很不完備。比如：

獲取信號量的接口，只支持兩種方式：無堵塞（獲取不到，立刻返回失敗），死等（獲取不到就一直等）。缺少折中方案：設置等待的時間，超時則返回失敗。
最多可創建5個互斥量。。。
用戶程序最多可使用8個線程，而且是在代碼中通過宏列表寫死。不支持動態創建線程。

直接使用BC25的SDK的話，就需要對原來的業務代碼做很多改動。比如用到信號量的地方，不僅僅是將rt_sem_take換成Ql_OS_TakeSemaphore。對于用到超時返回特性的rt_sem_take，得做特殊的修改。再說寫死的線程，筆者在原項目中寫了一個通用的狀態機模塊，其內部動態創建線程以維護狀態機的流轉。并且多處使用了該狀態機模塊，因為是通用的嘛。而現在不能動態創建線程，就很麻煩。

假移植決定

經過一番權衡，筆者決定實現rtthread的內核接口，這樣做有三大好處：

解決了BC25 SDK接口不完備的問題。
業務層還是使用rtthread接口，所以業務代碼改動量非常之少（主要改的是驅動代碼）。
這樣的方案靈活機動，如果下次又用另一家的opencpu了，還是不用動業務層。

所謂實現rtthread接口而不是移植rtthread，是筆者基于現有的SDK接口來實現rtthread接口，即心是BC25 SDK，殼是rtthread。因此標題為：rtthread套娃移植。

筆者認為這種另類的移植不算常見，有很多細節要處理，因此寫此篇文章和大家分享交流。請注意，本篇文章是分享些移植經驗，并不是完整的移植指南。

移植的內容分為三大類：內核接口，非常常用的驅動（pin,i2c），finsh。

內核接口細分如下：

基本類型（如rt_uint32_t）
rtt的內核庫（如rt_memset，rt_vsprintf，rt_malloc）
線程接口（如rt_thread_create）
線程間同步與通信、中斷管理（rt_mutex_t，rt_sem_t，rt_event_t，rt_mq_t，rt_enter_critical，rt_hw_interrupt_disable）
定時器（rt_timer_t）

內核接口移植

接實現方法，分為三類：

直接復制
簡單替換
邏輯適配

直接復制

基本類型（rt_uint32_t），錯誤碼（RT_EOK）以及基本宏（RT_ALIGN）定義在rtdef.h這中，可直接把該文件復制過來，刪除不需要的東西（如rt_device_ops，rt_device）。rtdef.h中還定義了線程、線程間通信、定時器這些模塊的相關結構體，這些也刪掉，具體原因會在后面說。

簡單替換

這個主要是針對rtt的內核庫，比如rt_memset，其聲明為：

void *rt_memset(void *s, int c, rt_ubase_t count)

BC25也提供了自己的C庫，其聲明為：

void* Ql_memset(void* dest, u8 value, u32 size)

這就可以通過宏來一對一替換：

#define rt_memset(dst, value, size) Ql_memset(dst, value, size)

能簡單替換的內容不多，也就這么些：

#define rt_memset(dst, value, size) Ql_memset(dst, value, size) #define rt_memcpy(dst, src, size) Ql_memcpy(dst, src, size) #define rt_memcmp(dst, src, size) Ql_memcmp(dst, src, size) #define rt_memmove(dst, src, size) Ql_memmove(dst, src, size) #define rt_strcpy(dst, src) Ql_strcpy(dst, src) #define rt_strncpy(dst, src, size) Ql_strncpy(dst, src, size) #define rt_strcmp(s1, s2) Ql_strcmp(s1, s2) #define rt_strncmp(s1, s2, size) Ql_strncmp(s1, s2, size) #define rt_strchr(src, ch) Ql_strchr(src, ch) #define rt_strlen(str) Ql_strlen(str) #define rt_strstr(s1, s2) Ql_strstr(s1, s2)#define rt_vsprintf(s, fmt, arg) Ql_vsprintf(s, fmt, arg) #define rt_sprintf(s, fmt, ...) Ql_sprintf(s, fmt, ##__VA_ARGS__) #define rt_snprintf(s, size, fmt, ...) Ql_snprintf(s, size, fmt, ##__VA_ARGS__) #define rt_sscanf(s, fmt, ...) Ql_sscanf(s, fmt, ##__VA_ARGS__)

除了用宏的方式，也可以用函數來封裝。

void *rt_malloc(rt_size_t size) {return Ql_MEM_Alloc(size); }

起初筆者也是用宏來替換rt_malloc的，但是這樣一來cJSON軟件包的代碼編譯不過，因為其用函數指針來指向rt_malloc。而筆者定義的是帶參數的宏，此處就不會替換，從而提示rt_malloc未被定義。

int cJSON_hook_init(void) {cJSON_Hooks cJSON_hook;cJSON_hook.malloc_fn = (void *(*)(size_t sz))rt_malloc;cJSON_hook.free_fn = rt_free;cJSON_InitHooks(&cJSON_hook);return RT_EOK; }

邏輯適配

邏輯適配才是本次移植的主要工作，所以另起一章進行說明。

關于線程接口、線程間同步與通信、中斷管理、定時器等模塊，BC25 SDK也提供了相關接口，不過在功能、參數列表和返回值方面與rtthread接口肯定是不一致的，需要做一些適配工作。
rtthread中rt_mutex_t之類的內核結構體使用了面向對象的概念，繼承關系如下：

不過本次移植，是使用BC25的接口來填充rtthread接口，用不到這層關系，只要在功能上保持一致即可。所以關于rt_mutex_t之類的類型定義，由筆者自行定義。這就是之前復制rtdef.h時要刪掉它們的原因。
rtthread中的定義

struct rt_mutex {struct rt_ipc_object parent; /**< inherit from ipc_object */rt_uint16_t value; /**< value of mutex */rt_uint8_t original_priority; /**< priority of last thread hold the mutex */rt_uint8_t hold; /**< numbers of thread hold the mutex */struct rt_thread *owner; /**< current owner of mutex */ };

筆者的定義

struct rt_mutex {char name[RT_NAME_MAX];rt_sem_t sem;rt_thread_t owner;rt_uint32_t hold; };

有些BC25的接口與rtthread比較相似，如定時器接口，適配起來很容易。有些BC25接口不完備，比如線程間同步的接口不能設置超時時間，不能動態創建線程，這些就需要費些工夫。下面筆者挑一些有代表性的來介紹適配方法。

定時器

BC25創建定時器和啟動定時器的接口如下：

typedef void(*Callback_Timer_OnTimer)(u32 timerId, void* param); s32 Ql_Timer_Register(u32 timerId, Callback_Timer_OnTimer callback_onTimer, void* param); s32 Ql_Timer_Start(u32 timerId, u32 interval, bool autoRepeat);

rttthread相關接口為：

rt_timer_t rt_timer_create(const char *name,void (*entry)(void *parameter),void *parameter,rt_tick_t timeout,rt_uint8_t flag); rt_err_t rt_timer_start(rt_timer_t timer);

大體上是相似的，都是創建定時器傳入回調函數和額外參數。哈哈，其實定時器接口肯定要這兩個參數啦。不同之處為：

BC25通過ID來操作相關定時器，rtthread由模塊創建并返回定時器對象，之后由該對象來操作相關定時器。這點上，rtthread接口更為易用，因為BC25需要防止ID沖突。
BC25是在啟動定時器是指定定時間隔和模式（周期還是單次），rtthread是在創建定時器時指定，不過之后也可以修改。這點上，筆者還是覺得rtthread好用，嗯，筆者真不是馬屁精。

適配方法很簡單，在rt_timer_create函數中，動態獲取id（自增即可），創建rt_timer_t對象，并將timeout和flag保存在對象中。也要保存entry和parameter，因為BC25的回調函數形式與rtthread不一致，由timer_callback中轉。

static uint32_t timer_id_alloc(void) {static uint32_t id = 0x100;uint32_t ret;rt_enter_critical();ret = id++;rt_exit_critical();return ret; }static void timer_callback(u32 id, void* param) {rt_timer_t timer = (rt_timer_t)param;RT_ASSERT(timer->handle == id);timer->entry(timer->parameter); }rt_timer_t rt_timer_create(const char *name,void (*entry)(void *parameter),void *parameter,rt_tick_t timeout,rt_uint8_t flag) {int ret;rt_timer_t timer = (rt_timer_t)rt_malloc(sizeof(struct rt_timer));RT_ASSERT(timer);rt_memset(timer, 0, sizeof(*timer));rt_snprintf(timer->name, sizeof(timer->name), "%s", name);timer->handle = timer_id_alloc();ret = Ql_Timer_Register(timer->handle, timer_callback, timer);if(ret != QL_RET_OK){rt_free(timer);return RT_NULL;}timer->entry = entry;timer->parameter = parameter;timer->flag = flag;timer->timeout = timeout;return timer; }rt_err_t rt_timer_start(rt_timer_t timer) {int ret;ret = Ql_Timer_Start(timer->handle, rt_tick_to_millisecond(timer->timeout), (timer->flag & RT_TIMER_FLAG_PERIODIC) != 0);timer->flag |= RT_TIMER_FLAG_ACTIVATED;return ret == QL_RET_OK ? RT_EOK : -RT_ERROR; }

順便說下rt_enter_critical和rt_hw_interrupt_disable。前者是關調度器，后者是關中斷。還記得BC25的線程都不能動態創建嗎，更是不可能提供這些功能接口。巧婦難為無米之炊啊,筆者只能用BC25的互斥量（對，就是之前說的，最多可創建5個互斥量）來實現。

void rt_enter_critical(void) {Ql_OS_TakeMutex(rtt_mutex); }void rt_exit_critical(void) {Ql_OS_GiveMutex(rtt_mutex); }rt_base_t rt_hw_interrupt_disable(void) {rt_enter_critical();return 0; }void rt_hw_interrupt_enable(rt_base_t level) {rt_exit_critical(); }

可能有的同學會不解，人家明明是要關調度器，你用互斥量有什么用。確實，這有一定的使用限制，那就是所有訪問相關資源的地方，都要關調度器。比如說：
寫ringbuffer時關調度器。

rt_enter_critical(); rt_ringbuffer_put_force(&stream->recv_rb, stream->tmp_buf, ret); rt_exit_critical();

讀ringbuffer時也關調度器。

rt_enter_critical(); ret = rt_ringbuffer_getchar(&stream->recv_rb, &data); rt_exit_critical();

這樣一來，調度器就是一個全局互斥量。關中斷也是一樣的原理。至于上述示例代碼為什么不直接用rt_mutex，筆者說下自己關于何時用互斥量、何時關調度器的理解。如果是在訪問資源的時間極短，關調度器比較合適；相反，比如通過i2c總線進行數據傳輸，尤其是硬件i2c，則應該用互斥量。因為在操作i2c的過程中，完全可以釋放cpu資源給別的線程用。而且，訪問不同的資源得使用不同的互斥量，因為操作i2c時不應該讓spi資源也被鎖定。
可能又有同學質疑：在中斷函數里面怎么能使用互斥量呢。慶幸的是，業務代碼就沒用到真正的中斷場景。BC25提供的大部分回調接口，比如串口、GPIO、定時器，都是在線程中進行回調，數據的緩存由BC25實現（比如串口）。這樣也是合理的，享受不到相應的權力（底層的控制權限），不應該也無法履行相應的義務。最后再次聲明，這是權宜之計，無奈之舉啊。

信號量

BC25的信號量接口與rtthread比較相似，唯獨缺少超時功能，只能選擇不等或者死等。

u32 Ql_OS_TakeSemaphore(u32 semId, bool wait); rt_err_t rt_sem_take(rt_sem_t sem, rt_int32_t timeout);

rt_sem_trytake的實現很簡單，就是不等。

rt_err_t rt_sem_trytake(rt_sem_t sem) {rt_uint32_t ret = Ql_OS_TakeSemaphore(sem->handle, false);return ret == OS_SUCCESS ? RT_EOK : -RT_ERROR; }

至于rt_sem_take，分三種情況。若是死等或者不等，直接通過rt_sem_trytake來調用BC25接口。若是帶超時的等待，只能搞個循環嘗試了，犧牲實時性。

rt_err_t rt_sem_take(rt_sem_t sem, rt_int32_t timeout) {if((rt_tick_t)timeout == RT_WAITING_FOREVER){rt_uint32_t ret = Ql_OS_TakeSemaphore(sem->handle, true);return ret == OS_SUCCESS ? RT_EOK : -RT_ERROR;}else if(timeout == 0){return rt_sem_trytake(sem);}else{timeout = rt_tick_get() + timeout;rt_err_t err;do{err = rt_sem_trytake(sem);if(err == RT_EOK){return RT_EOK;}rt_thread_delay(1);} while(rt_tick_get() < timeout);return -RT_ETIMEOUT;} }

互斥量

BC25最多創建5個互斥量，這顯然不夠用。對了，它也沒有超時版本。PS：BC25所有進程間同步與通信接口均無超時版本。所以這里打算重新設計互斥量模塊，而不使用BC25的接口。之所以rt_enter_critical使用BC25的互斥量，是因為rt_enter_critical不存在超時場景，并且筆者設計的互斥量接口中還使用到了rt_enter_critical。
如何憑空創造互斥量呢，哈哈，顯然不可能。筆者使用已實現的rt_sem來實現rt_mutex。互斥量與信號量本是用于兩種不同的場景，不過信號量可以替代互斥量，而互斥量無法替代信號量。信號量常用的場景是用于發送通知，初始信號值為0，生產者調用rt_sem_release以讓信號值加1，消費者調用rt_sem_take等待信號并減1。如果將初始信號值設置為1的話，那就可以用于互斥場景了。在訪問資源前調用rt_sem_take，若此時信號值為1，則獲取信號量，此后信號值為0。此時其他線程調用rt_sem_take將被堵塞。當訪問完畢后，調用rt_sem_release恢復信號量值為1。
筆者最初的實現如下：

rt_mutex_t rt_mutex_create(const char *name, rt_uint8_t flag) {return rt_sem_create(name, 1, flag); }rt_err_t rt_mutex_delete(rt_mutex_t mutex) {return rt_sem_delete(mutex); }rt_err_t rt_mutex_take(rt_mutex_t mutex, rt_int32_t time) {return rt_sem_take(mutex, time); }rt_err_t rt_mutex_release(rt_mutex_t mutex) {return rt_sem_release(mutex); }

簡單測試下是沒問題的，不過跑業務代碼時發生了卡死。最終發現，這種實現不可重入。比如，函數A調用rt_mutex_take后調用函數B，函數B又調用了rt_mutex_take。處理方案：在獲取互斥量時，若其已被上鎖且持有者為當前線程，則直接放行。PS:此方案借（抄）鑒（襲）rtthread原接口的實現。

rt_err_t rt_mutex_take(rt_mutex_t mutex, rt_int32_t timeout) {rt_err_t err = -RT_ERROR;rt_thread_t cur_thread = rt_thread_self();RT_ASSERT(cur_thread);rt_enter_critical();if(mutex->owner == cur_thread){mutex->hold++;rt_exit_critical();return RT_EOK;}rt_exit_critical();err = rt_sem_take(mutex->sem, timeout);if(err != RT_EOK){return err;}rt_enter_critical();mutex->owner = cur_thread;mutex->hold = 1;rt_exit_critical();return RT_EOK;}rt_err_t rt_mutex_release(rt_mutex_t mutex) {rt_thread_t cur_thread = rt_thread_self();RT_ASSERT(cur_thread && mutex->owner == cur_thread);rt_enter_critical();mutex->hold--;if(mutex->hold == 0){mutex->owner = RT_NULL;rt_sem_release(mutex->sem);}rt_exit_critical();return RT_EOK; }

線程

筆者已吐槽多次，BC25的線程是在代碼中寫死的，像下面這樣，proc_main_task、proc_ril_task是線程入口函數，第二個參數是線程ID。

TASK_ITEM(proc_main_task, MAIN_THREAD_ID, 10*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) //main task TASK_ITEM(proc_ril_task, ril_task_id, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) //RIL task TASK_ITEM(proc_urc_task, urc_task_id, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) //URC task

不過BC25提供了一個非常重要的線程接口，也僅僅提供了這一個接口：返回當前線程的ID。

s32 Ql_OS_GetActiveTaskId(void);

可以用此實現rt_thread_self。真是萬幸啊，這不之前的rt_mutex_take的重入功能還用到它的嘛。

rt_thread_t rt_thread_self(void)

至于如何實現動態創建，待我慢慢道來。

BC25允許用戶最多創建8個線程，筆者將它們納入線程池。

線程對象的定義：

struct rt_thread {char name[RT_NAME_MAX];int ql_id;void (*entry)(void *parameter);void *parameter;rt_uint32_t stack_size;rt_uint8_t priority;rt_bool_t in_use;rt_sem_t sem; };

線程池定義：

static struct rt_thread thread_lst[THREAD_NUM];

死寫的線程列表：

TASK_ITEM(thread_entry, THREAD1_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD2_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD3_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD4_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD5_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD6_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD7_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2) TASK_ITEM(thread_entry, THREAD8_ID, 5*1024, DEFAULT_VALUE1, DEFAULT_VALUE2)

這8個線程的入口函數都指向同一個thread_entry。該函數通過id找到線程池中自己的對象，等待對象被激活。激活后，運行真正的線程入口函數。

void thread_entry(int id) {rt_thread_t thread;/** 等待本模塊初始化，因為線程是寫死的，* 可能在系統加載時就開始運行了。*/wait_thread_init();thread = get_thread(id);RT_ASSERT(thread);/** 等待線程被激活。* 即用戶rt_thread_create并rt_thread_create。*/RT_ASSERT(rt_sem_take(thread->sem, RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK);RT_ASSERT(thread->entry);thread->entry(thread->parameter);/** 其實這里還可以做回收的，不過筆者沒用到這個場景。*/ }

rt_thread_create從線程池中獲取空閑的線程對象，標記為使用中（in_use），記錄相關參數（主要是入口函數，入參），返回該對象。

/** stack_size和priority是預留參數，可用于后期優化。*/ static rt_thread_t alloc_thread(rt_uint32_t stack_size, rt_uint8_t priority) {rt_thread_t thread = RT_NULL;rt_enter_critical();for(int i = 0; i < THREAD_NUM; i++){rt_thread_t tmp = thread_lst + i;if(!tmp->in_use){tmp->in_use = RT_TRUE;thread = tmp;break;}}rt_exit_critical();return thread; }rt_thread_t rt_thread_create(const char *name,void (*entry)(void *parameter),void *parameter,rt_uint32_t stack_size,rt_uint8_t priority,rt_uint32_t tick) {rt_thread_t thread = alloc_thread(stack_size, priority);if(!thread){rt_kprintf("No available thread for app_thread(name:%s, stack_size:%d, priority:%d)\r\n",name, stack_size, priority);return RT_NULL;}rt_snprintf(thread->name, sizeof(thread->name), "%s", name);thread->entry = entry;thread->parameter = parameter;return thread; }

上述是最關鍵的實現。未實現的功能有：

線程的釋放與回收。這個筆者的項目中用不到，也就沒做嘿嘿。
線程棧空間大小及優先級的設定。棧空間大小是在線程列表里面列寫的，這倒可以視使用場景優化一下：在列表中設定不同空間大小的線程，alloc_thread選擇剛剛滿足需求的空閑線程。至于優先級，BC25不支持:(。

再次說明，本篇文章是分享些移植經驗，并不是完整的移植指南。做這種系統級移植，得對系統有深刻的了解，至少得明白各接口的功能、使用場景，以及自己需要哪些接口（畢竟工具有限，也不是所有接口都能實現，比如真正的關中斷）。所以，這種移植工作，因人而異，因項目而異。
先寫這么多，關于rt_event_t,rt_mq_t,pin,i2c，請待下回分解。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的rtthread套娃移植的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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